к руху вантажівки.
Для вирішення цієї задачі була побудована база правил відповідної системи нечіткого виводу, яка містить правила нечітких продукцій наступного виду:
ЯКЩО «SL1 є NLS» І «DPP є BD1» ТО «DML є CB» І «SL2 є NVHS»
ЯКЩО «SL1 є NVHS» І «DPP є AD1» ТО «DML є B» І «SL2 є NHS»
ЯКЩО «SL1 є NHS» І «DPP є AD1» ТО «DML є SB» І «SL2 є NAS»
ЯКЩО «SL1 є NAS» І «DPP є SD1» ТО «DML є SB» І «SL2 є NLS»
ЯКЩО «SL1 є NLS» І «DPP є PP» ТО «DML є none» І «SL2 є S»
ЯКЩО «SL1 є PLS» І «DPP є BD2» ТО «DML є CF» І «SL2=PVHS»
ЯКЩО «SL1 є PVHS» І «DPP є AD2» ТО «DML є F» І «SL2=PHS»
ЯКЩО «SL1 є PHS» І «DPP є AD2» ТО «DML є SF» І «SL2 є PAS»
ЯКЩО «SL1 є PAS» І «DPP є SD2» ТО «DML є SF» І «SL2 є PLS»
ЯКЩО «SL1 є PLS» І «DPP є PP» І «DML є none» І «SL2 є S»
Функції приналежності для вхідних і вихідних параметрів зображені на рис. 1, 2 і 3 відповідно.
Функції приналежності швидкості вантажівки
Ця функція приналежності має наступні параметри:= NSL : trapmf raquo ;, [- 19.5 - 15.5 - 11.5 - 7.5]= NVHS : trimf raquo ;, [- 5.5- 2.5 0.5]
MF3= PHS : trimf raquo ;, [6.5 9.5 12.5]= NAS : trimf raquo ;, [- 11.5 - 8.5 - 5.5]= NHS raquo ;: trimf raquo ;, [- 8.5 - 5.5 - 2.5]= S : trimf raquo ;, [- 2.5 0.5 3.5]= PLS : trimf raquo ;, [0.5 3.5 6.5]= PAS raquo ;: trimf raquo ;, [3.5 6.5 9.5]
MF9= PVHS : trapmf raquo ;, [8.5 12.5 15.5 19.5]
Функції приналежності відстані до цілі парковки
Name= SpeedTruck2 =[- 15 15]=9= NLS2 : trapmf raquo ;, [- 19.5 - 15.5 - 11.5 - 7.5]= S2 : laquo ; trimf raquo ;, [- 2.5 0.5 3.5]= PHS2 : trimf raquo ;, [6.5 9.5 12.5]
MF4= NAS2 : trimf raquo ;, [- 11.5 - 8.5 - 5.5]= NHS2 : trimf raquo ;, [- 8.5 - 5.5 - 2.5]= NVHS2 : trimf raquo ;, [- 5.5 - 2.5 0.5]= PLS2 : trimf raquo ;, [0.5 3.5 6.5]= PAS2 : trimf raquo ;, [3.5 6.5 9.5]= PVHS2 : trapmf raquo ;, [8.5 12.5 15.5 19.5]
Функції приналежності напрямку руху
Name= MovementDirectionOfTruck
Range=[- 15 15]=7= B : trimf raquo ;, [- 11.5 - 7.5 - 3.5]= none : trimf raquo ;, [- 3.5 0 3.5]= F : trimf raquo ;, [3.5 7.5 11.5]= CB : trapmf raquo ;, [- 19.5 - 15.5 - 11.5 - 7.5]= SB : trimf , [- 7.5 - 3.5 0.5]= SF : trimf raquo ;, [0 3.5 7.5]= CF : trapmf raquo ;, [7.5 11.5 15.5 19.5]
Графічний інтерфейс програми перегляду правил після виконання процедури нечіткого виводу
Порівняння результатів нечіткого виводу для цих значень вхідних змінних, отриманих на основі чисельних розрахунків і за допомогою розробленої нечіткої моделі, показує хорошу узгодженість моделі і підтверджує її адекватність в рамках розглянутої моделі.
У результаті розрахунків отримано графік нечіткого виводу (рис. 5) для розробленої нечіткої моделі.
Список використаної літератури
Мамдані нечіткий парковка математика
1.Заде Л. Поняття лінгвістичної змінної та його застосування до прийняття наближених рішень. М .: Світ, 1976. 166c.
2.Заде, Л.А. Поняття лінгвістичної змінної та його застосування до прийняття наближених рішень [Текст]: Заде Л.А.- М .: Світ, 1976.
Леоненко А.В. Нечітке моделювання в середовищі MATLAB і fuzzyTECH.- СПб.:
БХВ Петербурr, 2005. - 736 с .: ил.
.1. Фінал В.І. Моделі прийняття рішень: Навчальний посібник.- Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2005. - 118 с.
4.2. Гайдук А.Р., Бєляєв В.Є., П'явченко Т.А. Теорія автоматичного управління в прикладах і задачах з рішеннями в MATLAB: Навчальний посібник.- СПб .: Вид-во «Лань, 2011. - 464 с.
5.3. Cai B., Konik D. Intelligent Vehicle Active Suspension Control Using Fuzzy Logic//IFAC World Congress.- 1993. - Vol. 2. - P. 231-236.
6.4. Аверін А.Н. та ін. Нечіткі множини в моделях управління і штучного інтелекту/Под ред. Д.А. Поспєлова.- М .: Наука, 1986. - 312 с.
