жівки до передньої. Положення вантажівки точно визначається значеннями трьох змінних: - координатою по горизонтальній осі, - координатою по вертикальній осі, і кутом, під яким вантажівка (точніше, вектор його переміщення) знаходиться відносно осі; координати визначають центр задній частині вантажівки (паркование в док здійснюється заднім ходом).
Вантажівка і зона паркінгу
2. Системи управління на основі нечіткого виводу
Основна проблема являє собою парковку автомобіля, що має певну траєкторію руху під початковим кутом руху. Управління автомобіля виконується на рівні прискорення і гальмування.
Для створюваної системи нечіткого управління об'єктом буде легковий автомобіль
При управлінні складними технічними системами, як правило, доводиться стикатися з різним ступенем невизначеності вихідних даних, параметрів системи, нечіткістю цілей і завдань управління.
Причини виникнення невизначеності можуть полягати в стохастичною природі впливають на систему зовнішніх факторів, в особливостях протікає технологічного процесу і в непередбачуваності керуючого впливу людини [1].
У сучасній науковій літературі звертається увага на необхідність розробки і застосування нових методів розкриття невизначеності при управлінні в умовах неповної (нечіткої) інформації.
Методи управління, засновані на теорії нечітких множин, розробленої американським математиком Л.А. Заде, є найбільш перспективними для вирішення даного класу задач.
Найбільш ефективним підходом до вирішення такого завдання буде застосування теорії нечітких множин та нечіткої логіки.
Для вирішення даної проблеми в якості основних інформаційних технологій обрані системи управління на основі нечіткого виводу і витяг умінь досвідченого водія
Спочатку на основі обробки деякої кількості експериментальних даних паралельних і перпендикулярних парковок створюється база нечітких правил і функцій приналежності, що описують вхідні лінгвістичні змінні відстаней до перешкод від восьми ультразвукових датчиків і вихідну лінгвістичну змінну кута повороту керма. Потім в ході великої серії парковок здійснюється коректування баз правил і точного виду трикутних нечітких чисел, що описують нечіткі змінні (терми), що складають вищевказані лінгвістичні змінні. Наявність великої кількості керуючих параметрів відносить цю задачу до області штучного інтелекту.
Нечіткий контролер являє собою систему нечіткого логічного висновку типу Мамдані. Нечітка модель реалізує деяку речову функцію яка визначається процедурою виконання нечітких правил. Для заданих речових значень аргументів х1, х2, ..., хn, дійсне значення функції z *=f (x1, x2, ..., xn) обчислюється таким чином:
. У кожному правилі Ri визначаються ступенем приналежності мAij (x *) величин х * нечітким множинам Аij.
. Обчислюються ступеня спрацьовування правил wi=T (мA1i (x * j)), мA2i (x * 2), ..., мAni (x * n), де Т (a, b) - операція нечіткої кон'юнкції.
. Укладення правил обчислюються як нечіткі множини Zi, з наступними ступенями приналежності мZi (z)=F (wi, мCi (z)), де F - деяка речова функція від двох аргументів (зазвичай операція нечіткої кон'юнкції).
. Укладення правил Zi агрегуються в нечітка множина Z * за формулою МZ (z)=S (мZ1 (z), мZ2 (z), ..., мZm (z)), де в якості функції S зазвичай вибирається деяка операція нечіткої диз'юнкції S (a , b).
. На основі нечіткої множини Z * визначається, наприклад, в результаті обчислення його центру ваги, дійсне число z * яке і приймається за значення речовій функції z *=f (x1, x2, ..., xn), яка визначається нечіткої моделлю.
Для реалізації процесу нечіткого виводу використовуються блоки з кількома входами. Оскільки база правил нечіткої продукції містить велику кількість нечітких висловлювань, при цьому зі збільшенням їх кількості точність виведення підвищується, то організовується безліч блоків. Якщо нечіткий висновок проводиться на одному рівні блоків, то для продовження виведення виходи блоків одного рівня пов'язані з входами на іншому рівні, і в результаті утворюється структура нечіткої моделі.
Розробка таких мереж ефективно виконується в системі Fuzzy Logic Toolbox. У розглянутій задачі були визначені вхідні і вихідні лінгвістичні змінні.
Вхідні параметри:
. SL - швидкість вантажівки.
. DPP - відстань до цілі парковки.
Вихідні параметри:
. SL - швидкість вантажівки.
. DML - напрямо...
