Отримаємо шукану передавальну функцію:
В
Таким чином, отримуємо обмеження на точність.
В
2.3 Побудова області швидкодії
Для визначення умов і побудови області необхідної швидкодії можна скористатися поняттям ступеня стійкості h . Цей параметр визначається абсолютною величиною дійсної частини найближчого до уявної осі кореня характеристичного полінома стійкої замкнутої системи і пов'язаний з часом регулювання наближеним співвідношенням. Якщо визначити таким чином бажане значення h * і формально записати умови стійкості для характеристичного полінома, де - нова комплексна змінна, то отримана область в площині параметрів k 1, k 2 буде шуканої областю необхідної швидкодії. При цьому значення k 1, k 2 на межі області будуть відповідати бажаному швидкодії, а значення цих параметрів всередині області визначать швидший перехідний процес. br/>В В
За критерієм Гурвіца отримаємо умови
В В
Отримуємо обмеження на швидкодію.
В
.4 Висновок з побудови статичного регулятора
Вибір статичного регулятора неможливий, через суперечливість вимог до швидкодії. Необхідно вибирати регулятор в класі динамічних регуляторів, за допомогою яких динаміка розімкнутої системи може бути змінена таким чином, щоб замкнута система володіла необхідними показниками. br/>В
Рис.6 Області стійкості і точності регулювання
3. Синтез і реалізація безперервного закону керування, що задовольняє вимогам технічного завдання
.1 Синтез безперервного закону керування
Для безперервних систем найбільш простий метод рішення задачі синтезу управління заснований на використанні логарифмічних амплітудно-частотних характеристик (метод ЛАЧХ). p align="justify"> Передавальна функція системи з урахуванням статичного регулятора має вигляд
В
Вибираємо коефіцієнти регулятора з області точності і стійкості системи. Нехай. p> Тоді передавальна функція розімкнутої системи дорівнює
.
В
граф.1 Перехідний процес для регульованої змінної зі статичним регулятором.
В
Граф.2. Частотні характеристики системи із статичним регулятором
Будуємо бажану ЛАЧХ. При цьому враховуємо, що для витримування часу перерегулювання необхідно визначати. ​​p> Для нашого випадку приймемо. p> Для кордонів
В
В
Граф.3. Щира й бажана ЛАЧХ
Для приведення ЛАЧХ системи до бажаного увазі необхідно застосувати коригувальні пристрої, які можуть включатися в контур послідовно і паралельно. Відомо, що виходячи з простоти реалізації коригувальних пристроїв, часто застосовують змішану корекцію. br/>В
Рис.7 Струк...
