турна схема системи з урахуванням пристроїв корекції
Змішана корекція передбачає застосування, як паралельного коригуючого пристрою (), так і послідовних пристроїв (). p> При цьому використання визначається умовою
.
Якщо умова виконується -, інакше. Перевірка умови застосування Wп2 проводилася з використанням MATLAB. br/>В
Граф. 3.5. Пояснення застосування Wп2 для корекції ЛАЧХ внутрішнього контуру. br/>
Розрахуємо передавальні функції коригувальних пристроїв:
В
З урахуванням пристроїв корекції будуємо систему з безперервним динамічним регулятором.
В
В
Рис.8. Структурна схема системи з динамічним безперервним регулятором
.2 Аналіз замкнутої системи управління з безперервним регулятором
Проведемо аналіз синтезованого регулятора.
1. Тимчасові показники якості регулювання.
В
Граф.4. Перехідний процес для регульованої змінної
Тимчасові показники якості регулювання визначаються за перехідному процесу по вимірюваної змінної.
Статична помилка регулювання при t = 3 c менше заданої 0.005 радий, що видно з перехідних характеристик за регульованою змінної.
. Частотні характеристики системи і показники якості
Визначимо передавальну функцію розімкнутої системи
В
Визначимо за ЛЧХ стійкість системи. Система стійка, якщо ЛАЧХ перетинає вісь частот раніше, ніж ЛФЧХ досягає 180о
В
Граф.5 Частотні характеристики системи з динамічним регулятором
На граф. 5. видно, що система стійка. p> Також для визначення стійкості системи можна використовувати годограф АФЧХ розімкнутої системи. Так як разомкнутая система стійка, то для стійкості замкнутої системи необхідно і достатньо, щоб годограф не охоплює критичну точку з координатами
(- 1; j 0). br/>В
Граф.5 Годограф АФЧХ
Визначимо частотні показники якості регулювання.
R (радіус стійкості) = 0,82, як було потрібно за умовою технічного завдання.
Система відповідає вимогам точності, швидкодії, стійкості, поставленим в технічному завданні.
.3 Реалізація регулятора
Після визначення моделі безперервної регулятора складемо принципову схему для його реалізації з використанням аналогових засобів мікроелектроніки. При цьому питання електричного узгодження регулятора з вимірювальними і виконавчими пристроями системи управління предметом даного завдання не є. p align="justify"> Для можливості схемної реалізації перетворимо вираження для безперервного закону управління:
В
В
Рис.9 Принципова електрична схема динамічного регулятора.
Для ланок в схемі, запишемо рівняння елемента:
Суматор:
Аперіодична ланка:
Підсилювач:
...
