ьми наближене, але воно дозволяє порівнювати між собою різні варіанти структурної побудови і виконувати їх попередню оцінку. На початковій стадії проектування більш докладний опис виконати в більшості випадків неможливо. p align="justify"> регулятор модальний симетричний оптимум
Розділ 2. Синтез системи регулювання методами модального і симетричного оптимуму
2.1 Основні положення методу модального оптимуму
2.1.1 Критерій оптимізації
Будемо виходити з того, що добре налагоджена система по задающему впливу близька до ланки другого порядку (коливальний ланка):
Wзс (р) =;
З точки зору частотних властивостей добре налагоджена система повинна бути схожа на ідеальний низькочастотний фільтр, тобто без спотворення пропускати корисний сигнал і повністю придушувати перешкоди. Задамося критеріями оптимального модуля:
1. АЧХ-замкнутої системи не повинна мати горбів , а бути по можливості монотонно спадної (відсутність горба забезпечує мінімальну перерегулювати);
2. Смуга пропускання системи для корисного сигналу повинна бути як можна більш широкої (це вимога забезпечує мінімальний час регулювання);
2.1.2 Висновок умов оптимізації
Вираз АЧХ для відповідної передавальної функції:
Азс (j w ) =;
Виходячи з того, що об'єкт - низькочастотний фільтр, складова виразу з високим ступенем чинить менший вплив на форму графіка, тому нехтуємо складової b22w4. p> Якщо зажадати, щоб b12 = 2b0b2, то частотна характеристика замкнутої системи на низьких частотах практично не зміниться. p> Назвемо це умова умовою оптимізації.
Будемо розглядати об'єкти, моделі яких представляють собою N послідовно включених інерційних ланок.
W (p) =;
Цю модель будемо називати повною моделлю об'єкта. Для розрахунків використовуються моделі з більш низьким порядком. Пониження порядку повної моделі до першого з допустимою точністю можливо якщо:
. У ланцюзі присутній хоча б одне інтегруюча ланка. p>. Якщо одна з постійних часу повної моделі набагато більше суми всіх інших постійних часу. br/>
2.1.3 Висновок формул для розрахунку параметрів настроювання регуляторів у відповідності з методом модального оптимуму
Розглянемо наступні випадки:
. Нехай повна модель об'єкта являє собою N інерційних ланок із сумірними постійними часу:
Wo (p) =;
Розр...
