p>В
Зусилля в тязі d - (S т) можна визначити з рівняння рівноваги коромисла щодо точки Про
ГҐМо = 0 Sт = Рк,
; (2.2.6)
; (2.2.7)
кН
2.3 Розрахунок параметрів кінематики механізму підйому стріли
Оптимальні значення параметрів кінематики механізму підйому стріли визначаються методом математичного моделювання руху стріли з вантажем під дією зусиль на штоках гідроциліндрів приводу Р. Алгоритм програми моделювання, і розрахункова схема наведені в [1].
Для реалізації алгоритму необхідні дані, наведені в таблиці 2.
Таблиця 2-Вихідні дані
Параметри стану сістемиПараметри управленіяМ1, кГм2, кгF1, градL = lc, мS1, мS2, мFнач, градF2, рад/с2Рн, МПаL1н ВЈ L1 ВЈ L1G1н ВЈ < span align = "justify"> G1 ВЈ G114273058903, 2881,292,09230,0415,5755,85 ВЈ 756 ВЈ 756,1575 В° ВЈ 80 В° ВЈ 85 В°
Початковий кут нахилу стріли Fнач, град. визначається за відомим розмірами Нс і LС. При цьому кінець стріли (т. А) поєднується з поверхнею шляху. Загальний кут повороту стріли F Ві 90 В°
; (2.3.1)
В
Маса рухомих частин робочого обладнання, наведена до центру тяжіння вантажу Q
; (2.3.2)
кг
Маса вантажу
; (2.3.3)
В
Кут між осями стріли і гідроциліндра - G1, а також розмір L1 і межі їх варіювання, розміри S1 і S2 рекомендується приймати в таких межах.
G1 = 80 В° 75 В° ВЈ 80 В° ВЈ 85 В° = 0,23 lc L1-0, 15 ВЈ L1 ВЈ L1 +0,15 (2.3.4) = 1,29 м S2 = 2,09 м S = 0,8 м.
В
Кутове прискорення F2, рад/с2 для всіх варіантів завдання приймати
F2 = 0,04 рад/с2
Визначити розмір С = О1D за початковими розмірами G1, L1, S1
; (2.3.5)
В
Визначити початкове значення кута G3
; (2.3.6)
В
Визначити кут між лінією О1D і віссю Х, F1
; (2.3.7)
В
Поточне значення кута G3, що збільшується при обертанні стріли
; (2.3.8)
Значення Fнач приймається негативним, тому що стріла знаходиться нижче рівня осі ОХ, DF - прирощення кута повороту стріли DF = 10 В°, 20 В°, 30 В°, ... 90 В°. (Крок збільшення кута G3 -10 В°)
В1 = 670 +100 = 770
В2 = 670 +200 = 870...
