показника коливає M потрібно використовувати передавальну функцію замкненої системи.
Тоді, де? р - резонансна частота
В
Рис. 10
В
Рис. 11 - ЛАЧХ замкнутої системи по задающему впливу
В В В
Побудувати перехідні характеристики при нульових і ненульових початкових умовах. Визначити показники якості перехідного процесу: час регулювання, перерегулювання, тривалість фронту, характер ПП. p> Побудуємо перехідну характеристику при нульових початкових умовах за допомогою команди step (), як параметр буде виступати передавальна функція замкнутої САР за завданням.
В
Рис. 12 - Перехідна характеристика з нульовими початковими умовами
Визначимо показники якості перехідного процесу:
стале значення: 2,48
перерегулювання:
В
показує відносний максимальний викид від сталого значення
час регулювання: - інтервал часу від початку перехідного процесу до останнього входу кривої перехідної характеристики в?-зону
тривалість фронту: - показує, як швидко змінюється сигнал.
характер перехідного процесу: Коливально сходиться.
Побудуємо перехідну характеристику, реалізувавши модель САР (рис. 13) в Simulink:
В
Рис. 13 - Модель реалізації САР в Simulink
В
Рис. 14 - Перехідна характеристика моделі САР реалізованої в Simulink
Порівнявши дві перехідні характеристики, побудовані в MatLab (рис.12) і Simulink (рис.14) ми побачимо, що показники якості цих графіків однакові, а це вказує на правильність наших розрахунків.
Прийняти характеристику підсилювального елемента нелінійної.
Натомість коефіцієнта зовнішнього зворотного зв'язку кі2 приймемо нелінійний елемент ідеальне 2-х ходове реле.
В
Рис. 15 - Характеристика нелінійного елемента з насиченням
Скласти структурну схему нелінійної системи, отримати передавальну функцію лінійної частини системи.
Замінимо підсилювальний елемент Ку2 нелінійним елементом.
Складемо структурну схему нелінійної системи:
В
Рис. 16 - Структурна схема НСАР
Замінимо всю лінійну частину одним блоком WЛЧ (s):
В
Рис. 17 - Структурна схема НСАР
Отримаємо передавальну функцію лінійної частини системи:
В
Отримаємо цю ж передатну функцію за допомогою MatLab:
* w2 * w3 * w4 * w6
function:
.366 s + 3.22
----------------------------------------------- ----------
.94 s ^ 4 + 159.8 s ^ 3 + 232.6 s ^ 2 + 34.05 s + 1
Методом гармонійної лінеаризації досліджувати НСАР. За відсутності періодичних режимів змінити параметри НЕ або коефіцієнт передачі РС лінійної частини. Перевірити систему на стійкість. p> Метод гармонійної лінеаризації - це наближений метод, який дозволяє замінити нелінійний оператор на лінійний, використовуючи ряд Фур'є. Цей метод дає м...
