. Отримана оцінка параметрів і В В
Рис. 1.5.3. Параметри блоків Transfer Fcn і Transfer Fcn2
В
Рис. 1.4.4. Достовірність оцінки
В
Рис. 1.5.5. Curve Fitting
Передавальна функція:
В
Середньоквадратичне відхилення:
В
.6 Порівняння перехідних функцій
Таблиця 1.6.1
Метод послідовного логаріфмірованіяМетод моментовМетод найменших квадратовІдентіфікація в Matlab
Середнє квадратичне відхилення передавальної функції, отриманої за допомогою програми Matlab, від заданої функції менше, ніж відповідні значення для інших методів, тому далі будемо використовувати передавальну функцію, отриману цим методом:
В
2. Вибір закону керування
Для вибору закону регулювання будемо використовувати співвідношення
В
- релейний закон регулювання
- пропорційний закон
- ПІ закон
- ПІД закон
- предиктори
Передавальна функція об'єкта:
В
Тоді
В В В В В
Виходячи з даних проведеного розрахунку, вибираємо ПІ-закон регулювання.
3. Розрахунок параметрів настроювання регулятора
.1 Метод Циглера-Нікольса
Цей метод заснований на критерії Найквіста, суть якого полягає в наступному: замкнута система автоматичного регулювання буде стійкою, якщо стійка відповідна разомкнутая система і годограф її амплітудно-фазової характеристики не охоплює точку з координатами [-1, j0 ]. Цей критерій виконується у випадку, якщо разомкнутая система знаходиться на межі стійкості при малих ступенях астатизма. br/>
(3.1.1)
(3.1.2)
(3.1.3)
Метод Циглера-Нікольса полягає в тому, що замкнуту систему штучно виводять на кордон стійкості.
В В В
Виводимо систему на межу стійкості.
(3.1.4)
Для певної частоти, при якій виконується система (3.1.4) (тобто знаходиться на межі стійкості) проводять розрахунок настройок ПІ-регулятора.
Визначення оптимальних налаштувань за формулами:
(3.1.5)
Треба так само відмітити, що метод застосуємо лише для об'єктів в сукупності по чисельнику і знаменника передавальної функції третього і більш високого порядків. В іншому випадку об'єкт повинен володіти запізненням. p> Використовуючи дані отримані методом ідентифікації в MATLAB, розрахуємо параметри регулятора для наступної передавальної функції:
В
Оскільки даний метод заснований на частотному критерії Найквіста, то повинна виконуватися умова:
.
Лістинг в програмі MathCAD
В В В
В
В В В В В В В В В В В В В В
