ся за принципом послідовної корекції, починаючи завжди з внутрішнього контуру (струму).
Для синтезу регулятора струму складаємо рівність творів передавальних функцій розімкнутої головного ланцюга і бажаної передавальної функції розімкнутого контуру струму.
Синтез регулятора на технічний оптимум забезпечується наступною бажаної передавальної функцією основного ланцюга розімкнутого контуру.
.3 Розрахунок контуру струму.
(1)
, де Кт - коефіцієнт зворотного зв'язку по струму
ан-коефіцієнт настройки контуру, що дорівнює 2, що відповідає налаштуванні на оптимум з показаннями перехідних процесів.
- сумарна некомпенсируемое постійна часу контуру регулювання
(2)
(3)
(4)
(5)
Висловимо:
(6)
(7)
, де -
Зробимо розрахунки:
,
В
, звідси
В
, де
, де
В
, де
- момент інерції якоря кг * м2 * 5 - момент інерції всього механізму
- швидкість холостого ходу
- момент пусковий
Знайдемо. Для цього запишемо вираз. p> При режимі холостого ходу твір, таким чином.
, звідси
, звідси
В
Таким чином, можемо знайти передавальну функцію
В В В
.4 Розрахунок контуру швидкості
(8)
(9)
(10)
В
Складемо вираз:
(11)
Висловимо:
В
3.1 Моделювання процесу в пакеті MatLab Simulink
В
Рис.8. Схема процесу змодельованого в пакеті MatLab Simulink. br/>В
Рис.9. Графік перехідного процесу. br/>
У результаті моделювання перехідного процесу маємо час перехідного процесу 0.000872, перерегулювання - 8.25%.
Висновок
У ході виконання курсового проекту був обраний двигун постійного струму - ДК1-5, 2, з відповідними параметрами. Так само був здійснений підбір силового драйвера, датчиків струму і швидкості і мікроконтролера. Розраховані всі передатні функції, що входять в систему управління електроприводом. Дана схема була змодельована в пакеті MatLab Simulink, в результаті чого був отриманий сходиться перехідний процесії і виявлені наступні параметри: tпп = 0.000872, перерегулювання - 8.25%. p> В результаті виконання курсового проекту були отримані нові практичні навички в підборі необхідних елементів схеми і поглиблені знання в області поточної дисципліни.
Список використаних джерел
[електронний ресурс]. - Режим доступу: # "justify"> Первинні перетворювачі, датчики, компоненти автоматизації виробництва, системи безпеки, КВПіА. Датчики струму. Датчики струму з виходом по струму: каталог [електронний ресурс]. - Режим доступу: # "justify"> [електронний ресурс]. - Режим доступу: # "justify"> 1. br/>
