необхідно підібрати такий обертовий трансформатор (з таким коефіцієнтом трансформації), щоб робоча область зміни кута виявилася на лінійній частині його характеристики, схожої за формою з синусоїдою. Вибрано обертовий трансформатор 30ВТМ-Е5-П з коефіцієнтом трансформації 0,56, з похибкою відображення синусоїдальної залежності 0,2%, з напругою живлення 50 В [1]. Характеристика цього трансформатора (лінійна її частину), згідно з формулою (14), має наступний вигляд:
В
Малюнок 3 - Характеристика U (?) обертового трансформатора
Малюнок 3 отриманий в середовищі Matlab за допомогою наступної програми:
a = [-30:0.005:30] = 0,56 = sind (a)/(1 + m * cosd (a)) (a, f)
Кутовий коефіцієнт нахилу апроксимуючої функції КТ, який визначається як відношення приросту функції U (?) до приросту аргументу? в радіанах, для даних, наведених у програмі вище, дорівнює 0,68 (розрахований в Matlab для радіанної міри кута). Тоді коефіцієнт передачі обертового трансформатора на лінійній частині його характеристики визначається таким чином:
(15)
де UП - напруга живлення обертового трансформатора.
5. Визначення коефіцієнта посилення підсилювача потужності
Коефіцієнт підсилення підсилювача, генеруючого сигнал на керуючу обмотку виконавчого двигуна, визначається за формулою (16):
(16)
де КРП - коефіцієнт передачі підвищує редуктора, який встановлюється в систему, якщо не вдається забезпечити необхідну точність датчика (знижує помилку вимірювання в КРП разів).
6. Побудова перехідної характеристики системи
Схема системи, з точки зору теорії автоматичного регулювання, представлена ​​на малюнку 4, де Y (t) - вихідний сигнал системи, впливає на об'єкт регулювання.
В
Рисунок 4 - Схема замкнутої системи
Передавальна функція замкнутої системи з негативним зворотним зв'язком має вигляд:
(17)
де W - передавальна функція основного контуру, W ОС - передавальна функція контуру зворотного зв'язку.
Побудувати перехідний процес по передавальної функції можливо за допомогою програми моделювання, наприклад пакета Matlab. У поданні Simulink, схема для отримання перехідної характеристики зображена на малюнку 5. br/>В
Рисунок 5 - Модель системи
Результат моделювання представлений на малюнку 6 - верхній графік є перехідною функцією (реакцією), нижній - одиничної ступінчастою функцією (впливом).
В
Рисунок 6 - Результат моделювання
Перехідний процес, представлений на верхньому графіку малюнка 6, має наступні параметри: стале значення вихідної величини = 0,052 радий (щодо нульового рівня - кута до впливу одиничної ступінчас...
