ify"> Обчислення проведемо на ЕОМ (програма Excel). Таким чином, за допомогою АФХ розімкнутої системи, змінюючи частоту w можна побудувати АЧХ замкнутої АСР по задающему впливу.
Таблиця 15. АЧХ замкнутої АСР за завданням для ПІ-і ПІД-регулятора
Малюнок 19. АЧХ замкнутої АСР за завданням для ПІ-регулятора
Малюнок 20. АЧХ замкнутої АСР за завданням для ПІД-регулятора
10. Побудова перехідних кривих в замкнутій АСР по задающему і впливу, що обурює методом Акульшина
Аналіз якості регулювання може проводитися за прямим і непрямим критеріям якості. Для аналізу за прямими критеріями необхідно побудова перехідного процесу. Методи побудови перехідних процесів діляться на дві основні категорії - точні і наближені. Точні методи мають на увазі точне рішення диференціальних рівнянь, якими описується система. На практиці частіше використовуються наближені і в основному частотні методи.
Частотний метод Акульшина заснований на тому, що на вхід АСР подається прямокутна хвиля. Період вибирається так Т, що, тобто до моменту часу t=0 процес встановиться, і початкові умови можна вважати нульовими ... Прямокутна хвиля розкладається в ряд, значить, на виході системи також отримуємо сигнал, що складається з декількох гармонік (за принципом суперпозиції). Для розрахунку досить 50 гармонік.
Частота прямокутної хвилі приймається рівною.
Проведемо розрахунки на ЕОМ (програма AKULSH3.EXE)
Таблиця 16. Значення перехідного процесу в АСР з ПІ-регулятором
THЗНВ 0.0 - .27878 Е - 0,3.508094 Е - 032,6. 118348.636167Е - 015,2.700675.2999397,81.13212.34660010,41.16853.19509713,01.01333.340053 Е - 0115,6.911522.248708 Е - 0118,2.926478.455167 Е - 0220,8.987166.249532 Е - 0123,41.02106.277363 Е - 0126,01.01616. 120070Е - 0128,6.998772.143702 Е - 0231,2.990970.398531 Е - 0233,8.994407.316233 Е - 0336,41.00011.244447 Е - 0239,01.00210.203742 Е - 0241,61.00106.423979 Е - 0344,2.999997.254780 Е - 0346,8.999962.919211 Е -0449,4999818.242415 Е - 03
Таблиця 17. Значення перехідного процесу в АСР з ПІД-регулятором?=0,15
THЗНВ0.0000000, 200819Е - 2 - .741406 Е - 031,67.133487.833702 Е - 023,34.821712.1294595,011.21891.2374326,681.15476.2146838,85.946447.11877910,02.860314.457828 Е - 0111,69.913060 .268632 Е - 0113,36.991989.352346 Е - 0115,031.02070.388846 Е - 0116,71.00527.296737 Е - 0118,3.985447.167160 Е - 0120,04.982901.882297 Е - 0221,71.992193.679979 Е - 0223,38.999826.683005 Е - 0225,051.00053.605328 Е- 0226,72.998088.433560 Е - 0228,39.997524.273985 Е - 02 .30,06.999551181096 Е - 02 .31,731.00120129906 Е - 02
Таблиця 18. Значення перехідного процесу в АСР з ПІД-регулятором?=0,4
THЗНВ.000000.457581Е - 02-.110988Е - 031.18000.372810Е - 01-.491449Е - 042.36000.674099.454736Е - 013.540001.24476.1429494.720001.32404.1992525.900001.12043.1756037.08000.959850.1089038.26000.948939.503545Е- 019.440001.00715.200863Е - 0110.62001.03976.929800Е - 0211,80001.02746.364431 Е - 0212.98001.00161-.251706Е - 0214.1600.989169-.742175Е - 0215.3400.991669-.874737Е - 0216.5200.997960-.697781Е - 0217.70001.00087-. 427229Е - 0218.88001.00073-.225656Е - 0220.0600.999968-.122708Е - 0221.2400.999093-.722036Е - 0322.4200.997562-.306201Е...
