рахунок і побудова в площині параметрів настройок кривої рівного значення
Ступінь колебательности m=m зад=0.350
Малюнок 10. Крива m=m зад для ПІ-регулятора
Таблиця 10. Параметри налаштування ПІ-регулятора
Малюнок 11. Крива m=m зад для ПІД-регулятора?=0.15
Таблиця 11. Параметри налаштування для ПІД-регулятора?=0.15
Малюнок 12. Крива m=m зад для ПІД-регулятора?=0.6
Таблиця 12. Параметри налаштування для ПІД-регулятора?=0.6
Малюнок 13. Крива m=m зад для ПІД-регулятора?=0.4
Таблиця 12. Параметри налаштування для ПІД-регулятора?=0.4
Малюнок 14. Поєднані криві для ПІ-регулятора
Малюнок 15. Поєднані криві для ПІД-регулятора?=0.15
Малюнок 16. Поєднані криві для ПІД-регулятора?=0.4
Малюнок 17. Поєднані криві для ПІД-регулятора?=0.6
8. Визначення оптимальних параметрів регулятора
Положення оптимальної (робочої) точки, як у випадку ПІ, так і у випадку ПІД-регулятора істотно залежить від ступеня невизначеності завдання.
Відомо обурення і передавальна функція об'єкта по каналу обурення. У нашому випадку стрибкоподібне обурення докладено з боку регулюючого органу, а передавальна функція розраховується за перехідної кривої. У цьому випадку робоча точка лежить кілька правіше максимуму граничної кривої і визначається формулами:
? р=1,2 *? max або? р=0,67 *? п
Знайдемо оптимальні параметри регуляторів.
) ПІ-регулятор:
Скористаємося таблицею і малюнком, можна визначити:
? р=1,2 *? max=1,2 * 0,35=0,42
К 0=0,791
До 1=2,312
) ПІД-регулятор:
Скористаємося таблицею і малюнком, можна визначити:
?=0.15
? р=1,2 *? max=1,2 * 0,55=0,66
К 0=1,262
До 1=7,265
До 2=6,274
. Побудова АФХ розімкнутої і АЧХ замкнутої АСР по задающему впливу для оптимальних налаштувань регулятора
Передавальні функції розімкнених систем:
ПІ-регулятор:
ПІД-регулятор:
Побудова АФХ:
Для розрахунку АФХ в передавальну функцію розімкнутої системи зробимо підстановку s=jw:
ПІ-регулятор:
Решта розрахунки проведемо на ЕОМ (програма AFX_M.exe)
Малюнок 17. АФХ розімкнутої АСР з ПІ-регулятором
Таблиця 13. АФХ розімкнутої АСР з ПІ-регулятором
Малюнок 18. АФХ розімкнутої АСР з ПІД-регулятором
Таблиця 14. АФХ розімкнутої АСР з ПІД-регулятором
Побудова АЧХ:
АЧХ замкнутої АСР за завданням знаходиться за формулою:
