- 03
Малюнок 20. Перехідний процес в АСР з ПІ-регулятором
Малюнок 21. Перехідний процес в АСР з ПІД-регулятором (?=0,15)
Малюнок 22. Перехідний процес в АСР з ПІД-регулятором (?=0,4)
11. Аналіз якості регулювання
Будемо оцінювати якість регулювання за прямими критеріям, безпосередньо по перехідній кривій.
За допомогою перехідних кривих (рис. 17 і 18) визначимо прямі критерії якості і виберемо найкращий закон регулювання.
. Статична помилка е вуст
Для обох регуляторів як за завданням, так і за збуренням еуст? 0
Час регулювання
Для кривої по задающему впливу
ПІ-регулятор: Тр=19 хв.
При?=0,15 ПІД-регулятор: Тр=12,5 хв.
При?=0,4 ПІД-регулятор: Тр=7,9 хв.
Для кривої по впливу, що обурює
ПІ-регулятор:; Тр=25 хв.
При?=0,15 ПІД-регулятор:
; Тр=18,5 хв.
При?=0,4 ПІД-регулятор:
;
Тр=9,3 хв.
Перерегулювання
Перерегулювання знаходиться тільки для процесу по задающему впливу, так як за збуренням hуст=0
ПІ:
При?=0,15 ПІД:
При?=0,4 ПІД:
Ступінь загасання y:
Для кривої по задающему впливу
ПІ:
При?=0,15 ПІД:
При?=0,4 ПІД:
Для кривої по впливу, що обурює
ПІ:
При?=0,15 ПІД:
При?=0,4 ПІД:
Аналізуючи прямі критерії, якості можна зробити висновок, що найкращі регулювання здійснюється в системі з ПІД-регулятором при?=0,4. Тому для розрахованої АСР вибираємо ПІД-закон регулювання.
12. Вибір промислового регулятора
Знайдемо істинні настройки регулятора. Для цього необхідно врахувати коефіцієнти підсилення датчика і клапана:
;
;
Для нашої АСР вибираємо ПІД-регулятор типу ПР 3.35. Його передавальна функція має вигляд:
Знайдемо значення параметрів устанОйки:
. Межа пропорційності:
. Час ізодрома:
. Постійна часу диференціювання:
Т.ч. передавальна функція регулятора прийме вигляд
Список використаної літератури
. Г.К. Аязян «Розрахунок автоматичних систем з типовими алгоритмами регулювання» Уфа: ННІ, 1989р.- 135С.
. Г.К. Аязян «Дослідження лінійної системи по кореневим критеріям якості». Методичне керівництво. Уфа: ННІ, 1984р.- 23с.
. Г.К. Аязян. «Розрахунок настроювальних параметрів типових регуляторів одноконтурних автоматичних систем регулювання». Методичний посібник з курсового та дипломного проектування. Уфа: ННІ, 1985р.- 25с.
