а управління
. Технологічна схема РТК на базі вертикально-фрезерного верстата і промислового робота-маніпулятора
4. Прив'язка датчиків і виконавчих механізмів до портів мікроконтролера
Для підключення промислового робота-маніпулятора і верстатного обладнання до мікроконтролера використовуються порти, зокрема: E-порти датчиків і Z-порти навантажень.
E-порти датчиків
X1Датчік приводу головного руху M1Е00X2Датчік приводу подач M2Е01X3Датчік крайнього верхнього положення фрези Е02X4Датчік крайнього нижнього положення фрезиЕ03X5Датчік початку / закінчення операції фрезерованіяЕ04X6Датчік крайнього лівого положення столаЕ05X7Датчік крайнього правого положення столаE06X8Датчік крайнього верхнього положення руки маніпулятораE07X9Датчік крайнього нижнього положення руки маніпулятораE08X10Датчік схвата заготовки маніпуляторомE09X11Датчік підведення / відведення маніпулятораE0AX12Датчік переходу в початковий стан станкаE0BX13Датчік переходу в початковий стан маніпулятораЕ0CX14Датчік повороту руки роботаЕ0DX15Датчік включення / вимикання маніпулятораЕ0EX16Датчік фіксації деталі в касеті на конвеереE0FX17Цікловой пуск сістемиE10
Z-порти навантажень (Виконавчі механізми)
Y1Управленіе приводу головного руху (електродвигун M1) Z00Y2Включеніе приводу робочих подач (електродвигун M2) Z01Y3Крайнее верхнє положення фрезиZ02Y4Крайнее нижнє положення фрезиZ03Y5Начало/завершеніе опреаціі фрезерування шпоночно пазаZ04Y6Крайнее ліве положення столаZ05Y7Крайнее праве положення столаZ06Y8Крайнее верхнє положення руки маніпулятораZ07Y9Крайнее нижнє положення руки маніпулятораZ08Y10Схват руки манипулятораZ09Y11Подвода/отвод руки маніпулятораZ0AY12Переход верстата в початковий стан (індикація) Z0BY13Нахожденіе маніпулятора в початковому стані (індикація) Z0CY14Поворот руки робота на 90 градусовZ0DY15Включение/выключение роботаZ0EY16Фікація обробленої деталі в касеті Z0FY17Переходее системи на циклової пуск работиZ10
4.1 Схема підключення технологічного обладнання до мікроконтролера
. Технологічна карта виробничого процесу
Момент часу tОперацііСрабативаніе датчиків, XІсполнітельние меанізми, YНачальний момент, t н Кінцевий момент, t до Початковий момент, t н Кінцевий момент, t до t 0 Верстат знаходиться у вихідному состоянііX12, X13X12, X13Y12, Y13Y12, Y13t 1 Запуск приводу головного руху, передача обертання шпінделюX1X1Y1Y1t 2 Включення робота на час циклу обработкіX15X15Y15Y15t 3 Опускання руки робота до конвееру з заготовками X8X9Y8Y9t 4 Взяття заготовки рукою маніпулятораX10X10Y10Y10t 5 Переміщення руки робота в крайнє верхнє положеніеX9X8Y9Y8t 6 Поздовжнє переміщення столу вправоX6X7Y6Y7t 7 Підведення руки маніпулятора до столуX11X11Y11Y11t 8 Опускання руки робота до тактовому столуX8X9Y8Y9t 9 Установка заготовки на столеX9, X10X9Y9, Y10Y9t 10 Поздовжнє переміщення столу із заготівлею влевоX7X6Y7Y6t 11 Запуск приводу подач. Вертикальна подача повзуна з вмонтованим шпінделем.X2X2Y2Y2t 12 Підведення ріжучого інструменту до заготовкеX3X4Y3Y4t 13 Обробка шпоночного паза фрезерованіемX5X5Y5Y5t 14 Підйом фрези в крайнє верхнє положеніеX4X3Y4Y3t 15 Поздовжнє переміщення столу вправоX6X7Y6Y7t 16 Захоплення деталі рукою роботаX10X10Y10Y10t 17 Пово...
