y"> установче (вісь Z) 600
Подача по всіх координатних осях, мм / хв 3-6000
Кількість керованих координат 3
Габарити верстата, мм 3350х4170х3150
Маса верстата з електро-і гідрообладнанням, кг, не більше 6580
1.2 Промисловий робот типу «Універсал - 5»
В якості маніпулятора для розроблюваної системи управління РТК вибираємо промислового робота моделі «Універсал - 5».
Багатоцільові роботи типу «Універсал - 5» застосовуються для автоматизації вантажно-розвантажувальних робіт, обслуговування різного технологічного устаткування, міжопераційного транспортування об'єктів оброблення та виконання інших допоміжних операцій.
Виконавчим механізмом ПР є маніпулятор, який забезпечує установку в межах робочої зони загарбного механізму-схвата. Маніпулятор має чотири ступені рухливості руки 1 в сферичної системі координат:
-повороту руки щодо вертикальної осі, щоб забезпечити переміщення заготовки від накопичувача до верстата;
-висування руки відносно горизонтальної осі, щоб переміщати заготовку безпосередньо до шпинделя верстата;
-підйому руки вздовж вертикальної осі, щоб компенсувати можливу різницю висот розташування заготовок в накопичувачі і шпинделя верстата;
- повороту кисті маніпулятора навколо горизонтальної осі, для перевороту заготовки.
Дві ступеня рухливості робочого органу-схвата 7 створюють механізми 6 обертання кисті руки щодо її поздовжньої осі III-III і поперечної осі IV-IV.
Установчі переміщення руки здійснюються за допомогою електромеханічних стежать приводів, а орієнтують руху кисті руки і затиск - разжим схвата - пневмоцилиндрами.
ПР комплектується певмоблоком, блоком тиристорних електроприводів і пристроєм програмного керування. Пневмоблоки регулює подачу стисненого повітря із заводської мережі та блокування роботи маніпулятора при падінні тиску нижче допустимого. Блок тиристорних електроприводів, формує керуючі напруги в якірного ланцюга електродвигунів постійного струму. Пристрій програмного керування позиційного типу має можливість запису програми в режимі навчання (по першому циклу) і формує керуючі сигнали, а також технологічні команди управління циклом роботи маніпулятора і обслуговується. Максимальний діаметр об'єкта маніпулювання 170мм.
Основні технічні характеристики промислового робота «Універсал 5»
Грузопод'емность5 кгЧісло ступенів подвіжності6Наібольшая величина переміщення: - навколо вертикальної осі I-I340 ° - уздовж осі I-I400 мм-уздовж горизонтальної осі III-III630 мм-навколо вертикальної осі II-II240 ° - навколо осі III-III180 ° - навколо осі IV-IV180 ° Найбільша швидкість: - навколо осі II поворота.84 ° / с-вертикального ходу руки уздовж осі I-I0, 27 м/с- висунення руки уздовж осі III-III1.08 м / с- повороту руки навколо осі II-II132 ° / cТочность позиціонування ± 1 ммМасса690 кг
2.Структурная схема мікропроцесорної системи управління РТК
БП - блок живлення
МКП - програмований мікроконтролер
МСУ - мікропроцесорна систем...
