рот руки на 90 градусовX10, X14 X10Y14Y10t 18 Установка деталі на столеX9, X10X9Y9, Y10Y9t 19 Поздовжнє переміщення столу влевоX7X6Y7Y6t 20 Опускання фрези в крайнє нижнє положеніеX3X4Y3Y4t 21 Обробка другого паза фрезерованіемX5X5Y5Y5t 22 Підйом фрези в крайнє верхнє положеніеX4X3Y4Y3t 23 Поздовжнє переміщення столу вправоX6X7Y6Y7t 24 Захоплення деталі рукою роботаX10X10Y10Y10t 25 Поворот руки на 90 градусовX10, X14 X10Y14Y10t 26 Установка деталі на столеX9, X10X9Y9, Y10Y9t 27 Поздовжнє переміщення столу влевоX7X6Y7Y6t 28 Опускання фрези в крайнє нижнє положеніеX3X4Y3Y4t 29 Обробка третього пазаX5X5Y5Y5t 30 Підйом фрези в крайнє верхнє положеніеX4X3Y4Y3t 31 Переміщення столу вправоX6X7Y6Y7t 32 Захоплення рукою обробленої деталіX10X10Y10Y10t 33 Переміщення руки маніпулятора c захопленої деталлю в крайнє верхнє положення X9, X10X8, X10Y9, Y10Y8, Y10t 34 Відведення руки маніпулятора X11, X10X11, X10Y11 , Y10Y11, Y10t 35 Опускання руки маніпулятора в крайнє нижнє положеніеX9, X10X8, X10Y9, Y10Y8, Y10t 36 Фіксація обробленої деталі в касеті, відключення схвата руки ПРX16X16Y16Y16t 37 Повернення маніпулятора у вихідне положення X9X8, X13Y9Y8, Y13t 38 Поздовжнє переміщення столу влевоX7X6Y7Y6t 39 Повернення системи в початковий стан X12Y12t 40 Цикловий пуск сістемиX17X17Y17Y17
6. Побудова тимчасових циклограм технологічних операцій
7. Первинне опис алгоритму функціонування технологічного об'єкта
В якості первинного опису алгоритму заданого ОУ будемо використовувати апарат графів операцій, реалізований за допомогою математичного апарату Мережі Петрі (N-схеми). За допомогою даного етапу алгоритмічного проектування вирішуються завдання декомпозиції алгоритму, встановлюються причинно-наслідкові зв'язки між станами технологічного процесу, перевіряється коректність первинного опису алгоритму.
У графі операцій використовуються вершини двох типів, зображуваних кружками (позиції) і прямокутниками (переходи), в якому стрілками з'єднуються тільки вершини різного типу. У позиції графа поміщаються мітки (маркери, точки), які переміщаються з одних позицій в інші за певними правилами, відображаючи динаміку керованого процесу.
