Залежно від величини струму якоря, можливі два режими роботи приводу:
а) I < I отс,? U дт? < U ст VD.
У робочому діапазоні струму працює тільки одна негативна зворотній зв'язок по швидкості (сигнал ОС по струму не надходить на підсилювач). Тоді напруга управління (при R ЗС=R дс) дорівнює
U y=(U зс - U дс)? до рс (24)
ЕРС перетворювача врівноважується ЕРС двигуна і падінням напруги на еквівалентному опорі
Е п=U у? до п=Е + I? R Е (25)
де Е=k? Ф н? ?- ЕРС якоря ДПТ;
До П - коефіцієнт посилення перетворювача.
Напруга датчика швидкості пропорційно частоті обертання якоря двигуна:
U дс=до дс? ? (26)
Спільне рішення рівнянь (24), (25) і (26) дає вираз (27) для першої ділянки електромеханічної характеристики приводу з негативним зворотним зв'язком по швидкості:
(U зс - до дс??)? до рс? до п=k? Ф н? ? + I? R Е; зс? до рс? до п + до дс? ? ? до рс? до п=k? Ф н? ? + I? R Е;
(27)
де К д=1/kФ Н - коефіцієнт передачі двигуна.
б) I> I отс,? U дт? > U ст VD.
У цьому діапазоні струму одночасно на вході регулятора швидкості діють два сигналу ОС:
сигнал по швидкості, який прагне зробити швидкісну характеристику жорсткішою;
сигнал по струму, який прагне зробити швидкісну характеристику більш м'якою.
Для отримання необхідної характеристики повинна переважати ОС по струму. Сигнал управління стає дорівнює
U y =(U зс - U дс - U дт + U ст ) ? до рс (28)
де U ДТ = b? I ? R Е сигнал датчика струму;
U СТ - напруга пробою стабілітрона.
Вирішуючи спільно рівняння (25), (26) і (28), отримаємо вираз (29) для другої ділянки електромеханічної характеристики приводу при наявності зворотних зв'язків за швидкістю і по струму:
[U зс - ? ? до дс - b? I ? (R a + R п ) + U ст ] ? до рс ...
