отриманій ЛАХ побудуйте асимптотическую ЛАХ, визначте помилку сполучення.
. Дослідження основних характеристик реального дифференцирующего ланки. Задайте на вході ступінчасту функцію з коефіцієнтом посилення (табл. 2.1).
а) Визначення при номінальних значеннях параметрів. Виконайте п. 1, а при, задавши час моделювання не менш.
б) Визначення при збільшеній постійної часу. Виконайте п. 1, б.
в) Визначення частотних характеристик при номінальних значеннях параметрів. Відредагуйте значення параметрів досліджуваного ланки і виконайте п. 1, г.
г) Визначення частотних характеристик при збільшеній постійної часу. Відредагуйте значення параметрів досліджуваного ланки і отримаєте на екрані необхідні частотні характеристики. Використовуючи їх, нанесіть на отримані в попередньому пункті графіки нові значення характеристик у вузлових точках, побудуйте графіки.
. Дослідження основних характеристик коливального ланки
а) Визначення при негативних початкових умовах і. Виконайте п. 1, а. Негативні початкові умови вибираються з табл. 2.1 для положення і швидкості зі знаком мінус .
б) Визначення при позитивних початкових умовах і. Виконайте п. 1, б.
в) Визначення при нульових початкових умовах і. Виконайте п. 1, б.
г) Визначення при нульових початкових умовах і. Виконайте п. 1, а.
д) Визначення при нульових початкових умовах і. Виконайте п. 1, б.
е) Визначення при нульових початкових умовах і. Виконайте п. 1, б.
ж) Визначення частотних характеристик при. Виконайте п. 1, г.
з) Визначення частотних характеристик при подвоєному. Виконайте п. 2, г, поклавши, де.
2.3 Варіанти завдань
У даній роботі досліджуються основні часові і частотні характеристики аперіодичного, реального дифференцирующего і коливального ланок, тому характеристики безінерційного і інтегруючого ланок очевидні, а реалізація операції ідеального диференціювання засобами цифрової обчислювальної техніки неможлива.
При цьому за допомогою аперіодичної ланки 1-го порядку описується двигун постійного струму, реального дифференцирующего ланки - дифференцирующая RC-ланцюг, коливального ланки - акселерометр для вимірювання кутових прискорень. Схеми досліджуваних ланок наведено на рис. 2.2.
Вихідні дані для моделювання зазначених ланок наведено в табл. 2.1.
.4 Зміст звіту по роботі
. Мета роботи.
. Схеми досліджених типових ланок, їх передавальні функції з числовими значеннями параметрів і експериментально отримані графіки.
. Відповіді на контрольні питання.
2.5 Контрольні питання
. Як залежить характер перехідної функції в аперіодичному ланці від початкових умов?
. Чому дорівнює помилка на сопрягающей частоті при використанні асимптотичної ЛАХ?
. Як впливають параметри аперіодичної ланки на вид АФХ?
Рис. 2.2. Досліджувані типові ланки САУ: а - двигун постійного струму; б - диференціюються ланцюг; в - акселерометр кутових прискорень
Таблиця 2.1.
4. Як залежить характер перехідної функції від параметрів k і Т реального дифференцирующего ланки?
. Чи залежить вид ЛЧХ від параметра k реального дифференцирующего ланки?
. Як залежить вид АФХ від параметра Т реального дифференцирующего ланки?
. Як позначається введення ненульових початкових умов по першої похідної вихідної величини коливального ланки на характер перехідної функції?
8. Як залежить характер перехідної функції коливального ланки від параметра.
. Як залежить вид ЛЧХ коливального ланки від параметра?
10. Як залежить вид АФХ коливального ланки від його параметрів?
ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 3. АНАЛІЗ СТІЙКОСТІ САУ частотні методи
Мета роботи
Вивчення та набуття практичних навичок застосування критерію Найквіста і методу ЛЧХ для аналізу стійкості САУ.
. 1 Основні відомості
Процеси управління в лінійних розімкнутих САУ описуються рівняннями виду:
(3.1)
Загальне рішення однорідного рівняння
має вигляд,, де є корінням характеристичного рівняння
(3.2)
і визначають стійкість системи, тобто здатність повертатися в сталий стан після припинення дії, яке вивело її з цього стану.
Система є стійкою, якщо всі корені розташовуються в лівій півплощині комплексної змінної, тобто є негативними або мають негативні речові частини. Для визначення стійкості використовуються різні критерії, що дозволяють визначати знаки коренів без їх о...
