і підібрані з таблиці Іващенка, а також розрахунок перехідного процесу.
0123451015 00.43150.78531.0131.11021.11170.99370.9906 00.1720.3140.4050.4440.4450.3960.396 20253036 1.00390.00390.99921.0028 0.4010.3990.3990.4
Табл.9. Дані підібрані з таблиці Іващенка, а також розрахунок перехідного процесу.
0123451015 00.46110.83141.06061.1411.11730.98191.0048 00.4960.8941.141.2271.21.0561.08 20253036 0.9950.99951.00340.9993 1.071.0741.081.074
Табл.10. Сума даних підібраних з таблиці Іващенка, а також розрахунок перехідного процесу.
012345101500.6681.2081.5451.6711.6451.4521.476202530361.4711.4731.4791.474
9. Побудова коригувального пристрою
Усі реальні системи містять нелінійні і інерційні ланки. Це призводить до запізнювання чи спотворення сигналу. З метою усунення цих недоліків використовуються коригувальні пристрої. Вони зазвичай виконують математичні операції: додавання, множення, диференціювання і т.д., - або їх комбінації. Встановлюються вони послідовно, паралельно і у вигляді додаткових зворотних зв'язків.
Диференціюючі ланки використовуються для введення похідних від сигналу в закон управління і регулювання.
Пасивні диференціюючі ланки »здійснюють корекцію шляхом придушення низьких частот. Недоліком ланки є зменшення коефіцієнта посилення системи в 1/9 рази; ланка (ізодромний) також може служити цілям диференціювання. Пасивне інтегруюча ланка »пригнічує верхні частоти, що зменшує швидкодію системи.
Інтегруюче - дифференцирующее ланка дозволяє компенсувати недоліки, властиві іншим ланкам.
Ми вибрали бажане і ЛАЧХ і за допомогою нього підбираємо коригуючий пристрій.
Для нашої системи застосовуємо дані коригувальні пристрої:
Наносимо коригуючий пристрій на графік. Знаходимо підсилювальний ланцюг.
Підключені 4 пристрої, для того, що нейтралізувати попередній нахил. У 1 влаштуванні нахил +20 Дб/дек від 0.01 Гц до 0.7 Гц. Потім підключаємо 2 пристрій, воно працює від 1.8 до 10Гц. 3 підключаємо, працює від 10 до 240 Гц. Підключаємо 4 пристрій, воно працює від 240 до 1000 Гц.
Висновок
У цій роботі ми досліджували систему регулювання глибини робочого обладнання мобільного машини з відцентровим регулятором. Досліджували на стійкість, потім вивчили за допомогою бажаних ЛФЧХ і ЛАЧХ. Підібрали коригуючий пристрій, за допомогою якого система повинна працювати без перебоїв.
Список літератури
1. І.Ю. Топчев «Атлас для проектування CAP»
. «Динаміка гідропневмосистем» Методичне вказівку. Каляшіна А.В., Наб.Челни 2001р.
. «Управління технічними системами» Методичне вказівку. Каляшіна А.В. Наб. Челни 2003р.
. Н.Н.Іващенко «Автоматичне регулювання»
. «Синтез коригувальних пристроїв по логарифмічним амплітудно-частотних характеристиках»
