хований на ПВ = 40%, працює саме в такому режимі, перевіримо двигун на нагрівання:
В
Розділ 3. РОЗРАХУНОК ПАРАМЕТРІВ РЕГУЛЯТОРОВ САУ. br/>
3.1 Розрахунок параметрів регуляторів САУЕП
В
Контур регулювання струму
Контур регулювання струму призначено Формування струму в перехідних і сталих режимах. Контур струму включать в себе ланцюг якоря електродвигуна Д, тиристорний перетворювач ТП, шунт Ш, датчик струму ДТ і регулятор струму РТ. На вхід РТ надходить сигнал, відповідний дійсному значенню струму якоря від датчика струму і сигнал, відповідний заданому значенню струму, від регулятора ЕРС. Величина вихідної напруги РТ визначає кут відкривання тиристорів перетворювача і, відповідно, величину напруги якоря. Контур струму є внутрішнім (підлеглим) контуром по відношенню до контуру ЕРС. Структурна схема зображена на рис.6. br/>В В
Рис. 7. Структурна схема контуру ЕРС
Контур включає в себе регулятор ЕДС, датчик ЕРС ДЕ, замкнутий контур регулювання струму. Регулятор ЕРС є ПІ - регулятором. Передавальна функція розімкнутого контуру ЕРС, налаштованого але "симетричного оптимуму", має вигляд:
В
Наявність форсуючого ланки (1 + Т Оје Р) компенсується апериодическим ланкою A3, мають передавальну функцію:
В
Действительное значення швидкості двигуна визначається шляхом зміни ЕРС. двигуна при Ф = const. Обчислення ЕРС здійснюється в Згідно з формулою E = U-IR за допомогою датчика ЕРС, на входи якого поступають сигнали, пропорційні IR - від датчика струму і U від датчика напруги. На виході ДЕ знімається сигнал пропорційний дійсного значення ЕРС. Цей сигнал надходить на один з входів РЕ, на інший вхід якого приходить сигнал пропорційний заданому значенню ЕРС В»У ланцюзі зворотного зв'язку РЕ встановлений вузол обмеження струму якоря. Вихідна напруга регулятора ЕРС є завданням регулятору струму. Передавальна функція РЕ:
В
Темп задатчика іненсівності
В
Для розрахунку параметрів регулятора в контурі, що містить підлеглий замкнутий контур (у розглянутому випадку - контур струму статора по осі а), розглядаємо його як апериодическое ланка з еквівалентною малої постійної часу, рівний подвоєною малої постійної часу підлеглого контуру. Тоді передатна функція об'єкта, за якою розраховуються параметри сельсина при його повороті. Структурна схема контуру положення наведена на рис.8
В
В В
Рис. 8. Структурна схема контуру положення
Передавальна функція замкнутого контуру положення наведена в [1]. Передавальна функція регулятора положення має вигляд:
В
Рисунок 9 - Характеристика тиристорного перетворювача Ua = f (Uy). br/>В В В
Малюнок 10 - Характеристика датчика положення U ФВУ = f (a)
Малюнок 11 - Вхідні ланцюг датчика напруги
Силова частина приводу виконана на агрегаті типу АТР-320/460-2с. Система автоматичного регулювання розроблена і виконана АЛЕ ГПИ В«ТяжпромелектропроектВ». Особливістю даного приводу є необхідність точного позиціонування барабана після повороту.
В
3.2 Розробка принципової схема САУЕП і складових її основних блоків
Весь робочий цикл барабана гартівної машини ділиться на три етапи:
а) розгін до сталої швидкості і рух на цій швидкості;
б) гальмування і точна зупинка барабана в заданому положенні;
в) пауза.
У початковому стані системи подана напруга на обмотку збудження двигуна, джерела живлення включені, головні ланцюги замкнені.
Сельсин знаходиться в нульовому положенні, вихідна напруга задатчика інтенсивності 13І дорівнює нулю.
Відповідно регулятори струму, ЕРС і положення мають нульові сигнали на виході. Привід нерухомий.
При команді на запуск барабана включається реле КЗ (ЯР1) і подає напругу на вхід 13І, З'являється струм в ланцюзі якоря двигуна який через датчик струму порівнюється із змінним виходом регулятора ЕРС і забезпечує розгін приводу. Розгін триває до сталої швидкості, поки сигнал зворотного зв'язку по ЕРС на вході РЕ стане рівним сигналу з 13І. Вихід РЕ
зменшується до величини, яка забезпечить струм двигуна, рівний статичному навантаженні.
На цьому завершується розгін, і привод рухається на сталій швидкості. Після того, як вузол обчислення початку гальмування УВНТ подасть сигнал на гальмування, знімається напруга завдання, і замикається контур положення (знеструмлюється реле КЗ (ЯР1)). Вихід фазовьшрямітельного пристрої ФВУ-1 підключається до 13І. Починається гальмування барабана із заданою інтенсивністю і установка у вихідному положенні. При точній установці барабана у вихідному положенні, вихідна напруга ФВУ-1 має дорівнювати 0 В± 0, Зв. Гальмо накладається після того, як барабан знаходиться в зоні вихідного положення не менше 0.5 сек. Ця витримка запо...
