0.01: 10]; [y, t]=step (Wzam_voz, t); plot (t, y); grid
% Годограф Найквіста (Wraz_upr)
% Характеристика Боде (Wraz_upr)
% Розрахунок режиму автоколивань=0.26361_kr=Kkr * Wraz_upr
% Перехідний процес в замкнутій критичної системі
Wzam_kr=feedback(Wraz_kr,1)=[0:0.01:50];[y,t]=step(Wzam_kr,t);plot(t,y);grid(Wraz_kr)(Wraz_kr)
% Вибір регуляторів
% П-регулятор з управління
Kreg=0.3_P=Kreg * Wraz_kr
% Найквіст П-регулятора (Wraz_P)
% Боде П-регулятора (Wraz_P)
% Перехідний процес c П-регулятором з управління
Wzam_P=feedback(Wraz_P,1)_P=minreal(Wzam_P)=[0:0.01:8];[y,t]=step(Wzam_P,t);plot(t,y);grid
% Перехідний процес c П-регулятором по обуренню=- 1/(W7 * Kreg * Kkr) _P_voz=Wzam_P * Wvoz * 10
minreal (Wzam_P_voz)=[0: 0.01: 10]; [y, t]=step (Wzam_P_voz, t); plot (t, y); gridfunction: 1.8function: 1.8function: 0.9 function: 0.4function: 0.2function: 0.06173function: 1/0.2 sfunction: 1.8/(0.2 s + 1) function: (0.12 s + 1)/(0.2 s + 1) function: 1.8/(0.04 s ^ 2 + 0.12 s + 1) function: 3.24function: (0.18 s + 2.7)/(0.2 s + 1) function: (0.0216 s ^ 2 + 0.504 s + 2.7)/(0.04 s ^ 2 + 0.4 s + 1)
Transfer function: (0.06998 s ^ 2 + 1.633 s + 8.748)/(0.04 s ^ 2 + 0.4 s + 1)
Transfer function: (0.06998 s ^ 2 + 1.633 s + 8.748)/(0.054 s ^ 2 + 0.7266 s + 2.75)
Transfer function: (0.06998 s ^ 2 + 1.633 s + 8.748)/(0.0108 s ^ 3 + 0.1453 s ^ 2 + 0.5499 s)
Transfer function: (0.06998 s ^ 2 + 1.633 s + 8.748)/(0.0108 s ^ 3 + 0.1496 s ^ 2 + 0.6507 s + 0.54) function: (0.126 s ^ 2 + 2.939 s + 15.75)/(0.000432 s ^ 5 + 0.007281 s ^ 4 + 0.05478 s ^ 3 + 0.2493 s ^ 2 + 0.7155 s + 0.54)
Transfer function: (0.05039 s ^ 2 + 1.176 s + 6.299)/(0.000432 s ^ 5 + 0.007281 s ^ 4 + 0.05478 s ^ 3 + 0.2493 s ^ 2 + 0.733 s + 0.684)
Transfer function: (0.05039 s ^ 2 + 1.176 s + 6.299)/(0.000432 s ^ 5 + 0.007281 s ^ 4 + 0.05478 s ^ 3 + 0.2993 s ^ 2 + 1.909 s + 6.983)
Transfer function: (0.0108 s ^ 3 + 0.1496 s ^ 2 + 0.6507 s + 0.54)/(0.06998 s ^ 2 + 1.633 s + 8.748) function: (0.005442 s ^ 5 + 0.2024 s ^ 4 + 2.767 s ^ 3 + 17.35 s ^ 2 + 47.34 s + 34.01)/(3.023e - 005 s ^ 7 + 0.001215 s ^ 6 + 0.0195 s ^ 5 + 0.1741 s ^ 4 + 1.101 s ^ 3 + 6.189 s ^ 2 + 27.71 s + 59.82)
Transfer function: (180 s ^ 3 + 2 494 s ^ 2 + 1.085e004 s + 9001)/(s ^ 5 + 16.86 s ^ 4 + 126.8 s ^ 3 + 693.8 s ^ 2 + 4378 s + 1.583e004)
Kkr=0.2636function: (0.01328 s ^ 2 + 0.3099 s + 1.66)/(0.000432 s ^ 5 + 0.007281 s ^ 4 + 0.05478 s ^ 3 + 0.2493 s ^ 2 + 0.7155 s + 0.54 )
Transfer function: (0.01328 s ^ 2 + 0.3099 s + 1.66)/(0.000432 s ^ 5 + 0.007281 s ^ 4 + 0.05478 s ^ 3 + 0.2626 s ^ 2 + 1.025 s + 2.2)
Kreg=0.3
Transfer function: (0.003985 s ^ 2 + 0.09298 s + 0.4981)/(0.000432 s ^ 5 + 0.007281 s ^ 4 + 0.05478 s ^ 3 + 0.2493 s ^ 2 + 0.7155 s + 0.54) function:(0.003985 s ^ 2 + 0.09298 s + 0.4981)/(0.000432 s ^ 5 + 0.007281 s ^ 4 + 0.05478 s ^ 3 + 0.2533 s ^ 2 + 0.8085 s + 1.038)
Transfer function: (9.225 s ^ 2 + 215.2 s + тисячі сто п'ятьдесят три)/(s ^ 5 + 16.86 s ^ 4 + 126.8 s ^ 3 + 586.4 s ^ 2 + тисячу вісімсот сімдесят два s + 2403)
Transfer function: (0.0108 s ^ 3 - 0.1496 s ^ 2 - 0.6507 s - 0.54)/(0.005535 s ^ 2 + 0.1291 s + 0.6918)
Transfer function: (0.9962 s ^ 5 - 37.05 s ^ 4 - 506.6 s ^ 3 - 3 176 s ^ 2 - 8666 s - 6227)/(0.005535 s ^ 7 + 0.2224 s ^ 6 + 3.571 s ^ 5 + 31.28 s ^ 4 + 173.8 s ^ 3 + 660.7 s ^ 2 + 1 605 s + тисячу шістсот шістьдесят три)
Transfer function: (- 180 s ^ 3 - 2494 s ^ 2 - 1.085e004 s - 9001)/(s ^ 5 + 16.86 s ^ 4 + 126.8 s ^ 3 + 586.4 s ^ 2 + тисячу вісімсот сімдесят два s + 2403)
