юнок 36 - Перехідний процес скоригованої системи в Matlab по обуренню
.
Малюнок 37 - АФЧХ скоригованої системи в Matlab
Система з П-регулятором стійка т.к. годограф Найквіста не охоплює точку з координатами (- 1, j=0).
Малюнок 38 - ЛАЧХ скоригованої системи Matlab
Виходячи з рисунка 38 можна зробити висновок, що щ sreza=0,103 рад/с менше щ ak=4,78 рад/с. Це також свідчить про стійкість скоригованої САУ.
5. Розрахунок і побудова статичних характеристик з управління та обуренню
. 1 Статична характеристика САУ по керуючому впливу
.
.
Малюнок 39 - Статична характеристика САУ по керуючому впливу
.2 Статична характеристика САУ по впливу, що обурює
- обурення.
% Перехідний процес c П-регулятором по обуренню
=- 1/(W7 * Kreg * Kkr) _P_voz=Wzam_P * Wvoz * 10
Wzam_P_voz=minreal (Wzam_P_voz)
function:
s ^ 3 - 2 494 s ^ 2 - 1.085e004 s - +9001
-------------------------------------------------------
s ^ 5 + 16.86 s ^ 4 + 126.8 s ^ 3 + 586.4 s ^ 2 + тисячі вісімсот сімдесят-два s + 2403
У чисельнику є вільний член, тобто регульована величина в сталому режимі не приймає точно необхідне значення незалежно від величини возмущающего фактора. Отже, характеристика має нахил.
Малюнок 40 - Статична характеристика САУ по впливу, що обурює
Висновок
У курсовій роботі справив дослідження і розрахунок автоматизованої системи управління. Мною були розраховані і побудовані статичні характеристики САУ по керуючому і обурює впливів. Внаслідок алгебраїчних перетворень визначив, що замкнута і разомкнутая САУ нестійкі. Для забезпечення необхідних показників якості і додання САУ сталого (працездатного) стану був застосований пропорційний (П-закон) закон управління. Встановлено, що при використанні П-регулятора, САУ переходить в стійкий стан і забезпечує задані показники якості перехідних процесів.
Список використаної літератури
1. Бесекерскій В.А., Попов Е.В. Теорія систем автоматичного управління. Навчальне видання - СПб: «Професія», 2003р.
. Єрофєєв А.А. Теорія автоматизованого управління. Підручник для вузів - СПб: Політехніка, 2002р.
. Юрійович Є.І. Теорія автоматичного управління.- М: Енергія, 1969р.
. Конспект лекцій з предмету АСУ АЕС.
Додаток А
Повний розрахунок САУ в MatLab:
% Розрахунок САУ
% Введення даних=1.8;
T=0.2;=0.12;=0.3;=0.4;=0.2;
Kos3=0.06173;=0.9;
% Моделювання ланок
% Підсилювальні ланки
% Усілітель_1=K; d1=1; Wu1=tf (n1, d1)
% Усілітель_2=K; d2=1; Wu2=tf (n2, d2)
% Паралельна зв'язок=Kp; d3=1; Wpar=tf (n3, d3)
% Зворотні зв'язки=Kos1; d4=1; Wos1=tf (n4, d4)
n5=Kos2; d5=1; Wos2=tf (n5, d5)=Kos3; d6=1; Wos3=tf (n6, d6)
% Інтегруюче ланка=1; d7=[T 0]; Wi=tf (n7, d7)
% аперіодичної ланки=K; d8=[T 1]; Wa=tf (n8, d8)
% Інтегро-дифференцирующее ланка=[tau 1]; d9=[T 1]; Wid=tf (n9, d9)
% Коливальне ланка=K; d10=[T ^ 2 2 * T * ksi 1]; Wkol=tf (n10, d10)
% Структурні перетворення
% Послідовне з'єднання Wu1 і Wu2=Wu1 * Wu2
% Паралельне з'єднання Wpar і Wa=Wa + Wpar
% Послідовне з'єднання W2 і Wid=W2 * Wid
% Послідовне з'єднання W1 і W3=W1 * W3
% Пребразуем замкнутий контур ООС Wos2=feedback (W4, Wos2)
% Послідовне з'єднання W5 і Wi=W5 * Wi
% Пребразуем замкнутий контур ООС Wos3=feedback (W6, Wos3)
% Послідовне з'єднання W7 і Wkol_1=W7 * Wkol
% Послідовно соединеня Wraz_1 і Wos1_upr=Wraz_1 * Wos1
% Перетворимо замкнутий контур ООС Wraz_upr
Wzam_upr=feedback (Wraz_upr, 1)
% Перехідний процес по управлінню=[0: 0.01: 10]; [y, t]=step (Wzam_upr, t); plot (t, y); grid
% Передавальна функція по обуренню=1/W7
% Передавальна функція замкнутої системи по обуренню
Wzam_voz=Wzam_upr * Wx * 10_voz=minreal (Wzam_voz)
% Перехідний процес по обуренню=[0:...
