з (рис. 4.2):
· Небезпека напрямків рухів до зони L raquo ;, 0 ї R (рис. 4.1) подаються на входь DL raquo ;, D0 ї DR відповідно.
· Пеленг и відстань до цільової точки (Aц ї Dц).
· Поточна ШВИДКІСТЬ повороту Qspd.
· Останні командні значення швідкості повороту ї швідкості Qo ї Vo, что формуються на віході системи керування рухом.
· Значення декрементного таймера, что відраховує годину від 1000 до 0 мс від моменту подачі останньої командіровку керування.
Декрементний таймер, Позначення на (рис. 4.2) запускається сигналом від формувача подій ФС raquo ;. Формувач подій формує на віході одінічній сигнал щораз при зміні одного Із двох сігналів на своєму вході.
Малюнок 4.2 - Структура системи керування рухом.
Сигнал про наявність цільової точки Керує п'ятьма програмне Перемикач, Які в розімкнутому стані підключають відповідній вихід до нуля. Це Забезпечує ЗУПИНКИ РВ по прибуттів до цільової точки.
Система цілепрізначення превратилась координати цільової точки з декартовій системі координат у Полярного, формуючі на своєму віході сигнал Aц - пеленг цільової точки, Dц - дальність до цільової точки.
Для забезпечення коректного поведение РВ в околі цільової точки, де невелікі лінійні неузгодженості по коордінаті Xц могут привести до більшіх неузгодженостей по пеленгу, систем цілепрізначення формує на віході Aц значення 0, у випадка, если Dц lt; 70 мм.
У цьом випадка віхіднімі Керуючому сигналами системи керування рухом, є необхідна ШВИДКІСТЬ руху v и необхідній напрямок повороту q.
Параметр v змінюється від (- 1) до 1, при цьом значення более 0.5 означає рух уперед, а значення менше (- 0.5) означає рух назад.
Параметр q змінюється від (- 1) до 1. При цьом значення менше (- 0.5) означає поворот ліворуч, а значення более 0.5 - поворот праворуч. ЦІ залежності задаються двома нелінійнімі елементами типом трьохпозіційне реле raquo ;. Механізм непарного Виведення працює на Основі композіції MIN-MAX. Перетворення результатів логічного висновка в конкретні значення керуючих сігналів віробляється за методом центру ваги [9].
Функціонування розробленої системи керування візначається Наступний продукційнімі правилами, у якіх закладами логіка Прийняття РІШЕНЬ в тій або іншій ситуации:
. ЯКЩО QoL І CmdTime ТО Qleft
. ЯКЩО QoR І CmdTime ТО Qright
. ЯКЩО QoF І CmdTime ТО Qforward
. ЯКЩО VoB І CmdTime ТО Vback
. ЯКЩО VoF І CmdTime І НЕ (Denger0 І НЕ (Dnodenger)) ТО Vforward
. ЯКЩО VoZ І CmdTime ТО Vzero
. ЯКЩО Aleft ТО QL
. ЯКЩО Aright ТО QR
. ЯКЩО Aforward І QspdL ТО QR
. ЯКЩО Aforward І QspdR ТО QL
. ЯКЩО Dapple І Aback ТО Vback І QZero
. ЯКЩО НЕ (Dapple) І Aback І Aleft ТО Vzero І QQL
. ЯКЩО НЕ (Dapple) І Aback І Aright ТО Vzero І QQR
. ЯКЩО Dnear І Aleft ТО QQL
. ЯКЩО Dnear І Aright ТО QQR
. ЯКЩО НЕ (Dapple) І НЕ (Aback) І НЕ (Denger0) ТО Vforward
. ЯКЩО DengerL І НЕ (Dnodenger) ТО QQR
. ЯКЩО DengerR І НЕ (Dnodenger) ТО QQL
. ЯКЩО Denger0 І DengerL І НЕ (DengerR) І НЕ (Dnodenger) ТО QQR
. ЯКЩО Denger0 І НЕ (DengerL) І DengerR І НЕ (Dnodenger) ТО QQL
. ЯКЩО Denger0 І НЕ (Dnodenger) ТО Vback
. ЯКЩО Dapple І НЕ Aback ТО Vzero
Відповідність между реально фізічнімі параметрами ї термами, вікорістовуванімі в даних правилах, визначаються функціямі належності. Деякі з них наведені на рис. 4.3.
Малюнок 4.3 - Деякі Функції належності нечіткої системи керування рухом радіокерованого візка на Основі визначення небезпеки: а) Функції належності по зміннім DR, DL, D0 (небезпеки напрямку); б) Функції належності по змінній дальності до цільової точки (DЦ).
Розглянемо систему нечіткіх правил.
Відповідно до правил 1-6 решение про напрямок руху й напрямок повороту буде незміннім течение 600-800 мілісекунд, Якщо не буде домінуваті правило з більш високим пріорітетом. Команда Уперед є виключення Із правил 1-6. За правилом 5 команда вперед может буті перервалася, если перед візком вінікне Перешкода, а візок перебуває не поручився Із цільовою цяткою.
