Теми рефератів
> Реферати > Курсові роботи > Звіти з практики > Курсові проекти > Питання та відповіді > Ессе > Доклади > Учбові матеріали > Контрольні роботи > Методички > Лекції > Твори > Підручники > Статті Контакти
Реферати, твори, дипломи, практика » Статьи » Розрахунок і конструювання фундаментів

Реферат Розрахунок і конструювання фундаментів





з (рис. 4.2):

· Небезпека напрямків рухів до зони L raquo ;, 0 ї R (рис. 4.1) подаються на входь DL raquo ;, D0 ї DR відповідно.

· Пеленг и відстань до цільової точки (Aц ї Dц).

· Поточна ШВИДКІСТЬ повороту Qspd.

· Останні командні значення швідкості повороту ї швідкості Qo ї Vo, что формуються на віході системи керування рухом.

· Значення декрементного таймера, что відраховує годину від 1000 до 0 мс від моменту подачі останньої командіровку керування.

Декрементний таймер, Позначення на (рис. 4.2) запускається сигналом від формувача подій ФС raquo ;. Формувач подій формує на віході одінічній сигнал щораз при зміні одного Із двох сігналів на своєму вході.


Малюнок 4.2 - Структура системи керування рухом.


Сигнал про наявність цільової точки Керує п'ятьма програмне Перемикач, Які в розімкнутому стані підключають відповідній вихід до нуля. Це Забезпечує ЗУПИНКИ РВ по прибуттів до цільової точки.

Система цілепрізначення превратилась координати цільової точки з декартовій системі координат у Полярного, формуючі на своєму віході сигнал Aц - пеленг цільової точки, Dц - дальність до цільової точки.

Для забезпечення коректного поведение РВ в околі цільової точки, де невелікі лінійні неузгодженості по коордінаті Xц могут привести до більшіх неузгодженостей по пеленгу, систем цілепрізначення формує на віході Aц значення 0, у випадка, если Dц lt; 70 мм.

У цьом випадка віхіднімі Керуючому сигналами системи керування рухом, є необхідна ШВИДКІСТЬ руху v и необхідній напрямок повороту q.

Параметр v змінюється від (- 1) до 1, при цьом значення более 0.5 означає рух уперед, а значення менше (- 0.5) означає рух назад.

Параметр q змінюється від (- 1) до 1. При цьом значення менше (- 0.5) означає поворот ліворуч, а значення более 0.5 - поворот праворуч. ЦІ залежності задаються двома нелінійнімі елементами типом трьохпозіційне реле raquo ;. Механізм непарного Виведення працює на Основі композіції MIN-MAX. Перетворення результатів логічного висновка в конкретні значення керуючих сігналів віробляється за методом центру ваги [9].

Функціонування розробленої системи керування візначається Наступний продукційнімі правилами, у якіх закладами логіка Прийняття РІШЕНЬ в тій або іншій ситуации:

. ЯКЩО QoL І CmdTime ТО Qleft

. ЯКЩО QoR І CmdTime ТО Qright

. ЯКЩО QoF І CmdTime ТО Qforward

. ЯКЩО VoB І CmdTime ТО Vback

. ЯКЩО VoF І CmdTime І НЕ (Denger0 І НЕ (Dnodenger)) ТО Vforward

. ЯКЩО VoZ І CmdTime ТО Vzero

. ЯКЩО Aleft ТО QL

. ЯКЩО Aright ТО QR

. ЯКЩО Aforward І QspdL ТО QR

. ЯКЩО Aforward І QspdR ТО QL

. ЯКЩО Dapple І Aback ТО Vback І QZero

. ЯКЩО НЕ (Dapple) І Aback І Aleft ТО Vzero І QQL

. ЯКЩО НЕ (Dapple) І Aback І Aright ТО Vzero І QQR

. ЯКЩО Dnear І Aleft ТО QQL

. ЯКЩО Dnear І Aright ТО QQR

. ЯКЩО НЕ (Dapple) І НЕ (Aback) І НЕ (Denger0) ТО Vforward

. ЯКЩО DengerL І НЕ (Dnodenger) ТО QQR

. ЯКЩО DengerR І НЕ (Dnodenger) ТО QQL

. ЯКЩО Denger0 І DengerL І НЕ (DengerR) І НЕ (Dnodenger) ТО QQR

. ЯКЩО Denger0 І НЕ (DengerL) І DengerR І НЕ (Dnodenger) ТО QQL

. ЯКЩО Denger0 І НЕ (Dnodenger) ТО Vback

. ЯКЩО Dapple І НЕ Aback ТО Vzero

Відповідність между реально фізічнімі параметрами ї термами, вікорістовуванімі в даних правилах, визначаються функціямі належності. Деякі з них наведені на рис. 4.3.


Малюнок 4.3 - Деякі Функції належності нечіткої системи керування рухом радіокерованого візка на Основі визначення небезпеки: а) Функції належності по зміннім DR, DL, D0 (небезпеки напрямку); б) Функції належності по змінній дальності до цільової точки (DЦ).


Розглянемо систему нечіткіх правил.

Відповідно до правил 1-6 решение про напрямок руху й напрямок повороту буде незміннім течение 600-800 мілісекунд, Якщо не буде домінуваті правило з більш високим пріорітетом. Команда Уперед є виключення Із правил 1-6. За правилом 5 команда вперед может буті перервалася, если перед візком вінікне Перешкода, а візок перебуває не поручився Із цільовою цяткою.


Назад | сторінка 6 з 12 | Наступна сторінка





Схожі реферати:

  • Реферат на тему: Якщо ремонт виявився модернізацією
  • Реферат на тему: Якщо ви викликаєте швидку допомогу
  • Реферат на тему: Якщо ваш працівник затриманий чи засуджений
  • Реферат на тему: Якщо лікарняний невірно розрахований
  • Реферат на тему: наслідки, які відбудуться, якщо всі льоди розтануть