align="justify"> Правила 7-8 забезпечують поворот візка до цільової точки.
Правила 9-10 забезпечують Гасіння швідкості повороту тоді, коли цільова точка перебуває почти перед візком, но ШВИДКІСТЬ его повороту усьо галі більша.
Правило 11 Забезпечує задній Хід візка (або его гальмування) у випадка, коли цільова точка зовсім около, но перебуває позаду.
Правило 12 Забезпечує лівий поворот візка на місці до цільової точки у випадка, если цільова точка перебуває ліворуч позаду візка, а відстань до неї НЕ около. Дані правило має ПРІОРИТЕТ над іншімі правилами повороту.
Правило 13 Забезпечує правий поворот візка на місці до цільової точки у випадка, если цільова точка перебуває праворуч позаду візка, а відстань до неї НЕ около. Дані правило має ПРІОРИТЕТ над іншімі правилами повороту.
Правила 14-15 забезпечують строго орієнтацію візка до цільової точки у випадка під'їзду до неї. Причем правила мают високий ПРІОРИТЕТ, что домінують над правилами 1-6.
Правило 16 змушує візок їхати вперед, если цільова крапка не около й Не позаду, а небезпеки руху впереді НЕ існує.
Правила 17-18 дозволяють візку про їжджаті Перешкода, у випадка, если ВІН перебуває далеко від цільової точки. При цьом согласно з Даними правилами, поблизу цільової точки Перешкода ігноруються. Це дозволяє візку під їжджаті до об'єктів середовища, що не побоюючісь Зіткнення з ними.
Правила 19-20 дозволяють візку вібрато Менш небезпечний напрямок об'їзду Перешкода, что знаходяться прямо на шляху. При цьом согласно з Даними правилами, поблизу цільової точки Перешкода ігноруються.
Правило 21 на протівагу правилом 15, змушує візок зупінятіся або їхати назад, если перед ним з'являється Перешкода. При цьом, согласно данім правилами, поблизу цільової точки Перешкода ігноруються.
Правило 22 Забезпечує ЗУПИНКИ візка, у випадка Прибуття до цільової точки. Таким чином, в даного розділі Було подано структуру системи керування рухом візка; Визначи, Які сигналіз надходять на вхід нечіткої системи керування; наведено та описано відповідні правила нечіткого Виведення.
5. Формалізація проблеми
Нечітка логічна система Робить однозначно превращение вектора вхідних сігналів у вектор вихідних сігналів. Для цього превращение вікорістовується Механізм нечіткого Виведення, Заснований на знаннях, Закладення експертом.
Вхіднім и віхіднім сигналам у нечіткій логічній сістемі відповідають логіко-Лінгвістичні змінні, значення якіх візначається термами-множини. База знань нечіткої логічної системи складається Із продукційніх правил, что визначаються залежність между вхіднімі ї віхіднімі термами-множини, и функцій належності, что показують степень відповідності реальних величин Поняття, обумовлених термами-множини [2,4].
На шкірному такті розрахунку в нечіткій логічній сістемі застосовується Наступний алгоритм:
. Фазіфікація вхідніх величин (превращение реальне значення у значення логіко-лінгвістічніх змінніх).
. Нечітке логічне Виведення.
. Дефазіфікація (одержании реальне значення вихідних змінніх).
Фазіфікація Полягає в перетворенні точних значень вхідних сігналів у значення логіко-лінгвістічніх змінніх, вікорістовуючі для цього Функції належності.
Нечітке логічне Виведення может здійснюватіся різнімі методами. Найпошіренішімі з них є метод MAX-MIN и метод MAX-DOT. Обидвоє методи мают на увазі послідовну Обробка продукційніх правил. При обробці шкірного правила віконуються следующие Дії [9]:
. Оцінюється вірогідність лівої части правила. При цьом:
· Если вікорістовується логічне І raquo ;, например, V є БІЛЬША І V є СЕРЕДНЯ raquo ;, то вірогідність подобной конструкції візначається мінімальною вірогідностю операндів (тут у якості операндів віступають конструкції V є БІЛЬША raquo ; ї V є СЕРЕДНЯ ).
· Если вікорістовується логічне АБО raquo ;, например, V є БІЛЬША АБО V є СЕРЕДНЯ raquo ;, то вірогідність подобной конструкції візначається максимально вірогідністю операндів.
· Если перед операндом стоит заперечення НЕ raquo ;, например, НЕ V є МАЛА raquo ;, то вірогідність подобной конструкції візначається по Формулі НЕ (a)=1-a, де a - вірогідність операнда , НЕ (a) - вірогідність всієї конструкції.
Слід Зазначити, что Найвищого пріорітетом володіє операція НЕ raquo ;, а операція І домінує над операцією АБО raquo ;. У лівій части правил дозволено використовуват дужки.
. Здійснюється форм...
