робить качательние руху навколо цієї осі з допомогою лінійного електрогідравлічного приводу, розміщеного на кронштейні, закріпленому на корпусі. На кінці руки закріплена головка, в якій встановлюється захватное пристрій. Усередині головки розміщуються привід повороту шпинделя, в якому встановлюється захватное пристрій, і привід переміщення його губок.
Опорна система розбита на ряд невеликих вузлів, що дозволяє створювати різні модифікації робота, що відрізняються один від одного загальною довжиною (одно-, дво- і трипрольотні).
Захватні пристрої та інші механізми встановлювані в шпинделі, оснащені хвостовиком, опорним фланцем, які мають клинове гніздо під ролик фіксатора, а також центрирующим фланцем для базування пристрою в магазині. На опорному фланці може закріплюватися кронштейн з елементами пневмо- і електрораз'емов. Через хвостовик проходить тяга, передає рух захватні пристрої.
Промислові роботи типу М20Ц
Роботи типу М20Ц (рис. 2) побудовані на агрегатної основі і призначені для виконання операцій завантаження-розвантаження металорізальних верстатів та іншого обладнання, у тому числі з ЧПУ.
Роботи випускаються восьми модифікацій, що відрізняються компонуванням устаткування, що обслуговується, характером (серійність) виробництва, в якому це обладнання використовується, а також числом рук (одна або дві), наявністю русі нахилу руки і кантователя. Всі рухи виконавчих елементів роботів можуть здійснюватися в будь-якій послідовності і незалежно один від одного. Черговість їх виконання встановлюється кнопковим набором програми на пульті системи управління промислового робота. Максимальна маса завантажується деталі 10 кг. Типові деталі: фланці 40 - 200 мм і висотою до 100 мм; вали 20 - 60 мм і довжиною понад 150 мм.
Для роботи з деталями типу фланців застосовують роботи з двома руками і одномісними захватними пристроями для роботи з деталями типу валів - роботи з однією рукою і двомісним загарбним пристроєм. Промисловий робот пристосований для роботи з накопичувачем при укладанні фланців стопками змінної висоти.
Промислові роботи восьми модифікацій мають портальну конструкцію. Каретка 1 переміщається по монорельсу 2. Привід каретки здійснюється від електродвигуна 4 через зубчастий редуктор 5. Вихідний вал редуктора несе рейкову шестерню, яка зачіпається з зубчастої рейкою 3. З іншим кінцем валу пов'язаний електромагнітне гальмо 6.
На каретці закріплені (залежно від виконання може і відсутні) одна або дві однакові поворотним плити, до яких кріпляться корпусу висувних рук (також однакових). На підставі поворотною плити шарнірно закріплений пневматичний циліндр, при спрацьовуванні якого плита разом з рукою відхиляється від вертикалі.
Рука переміщається в корпусі на роликах. У нижній частині руки встановлений шпиндель, в якому закріплюється захватное пристрій.
Мостові і портальні електромеханічні агрегатно-модульні промислові роботи
Мостові і портальні електромеханічні агрегатно-модульні роботи призначені для автоматизації обслуговування, включаючи елементи переналагодження, металорізального устаткування, що до гнучкі виробничі модулі та роботизовані технологічні комплекси, в умовах дрібносерійного і серійного многономенклатурного виробництва. Вони можуть застосовуватися і для інших технологічних операцій, наприклад для переналагодження штабелювання.
Модифікації мостових і портальних промислових роботів відрізняються один від одного: кількістю рук (одно- і двурукие); ступенями рухливості кисті (1, 2, 3); наявністю пристроїв автоматичної зміни захоплень; довжиною ходів переносних ступенів рухливості. Модифікації промислових роботів утворюються набором уніфікованих одиниць (модулів і вузлів), до яких відносяться: естакада, міст та ін.
Модулі цих промислових роботів, у свою чергу, утворені набором уніфікованих агрегатних вузлів: колони, балки з напрямними, каретки, руки, кисті, механізм зміни захоплень і т.д. Мостовий електромеханічний агрегатно-модульний промисловий робот представлений на рис. 3. На колонах 1, закріплених на підлозі, встановлено два ряди балок 2 з напрямними поздовжнього переміщення, зубчастими рейками, метою енергоподвода і т.д. По напрямних рухаються дві каретки, з'єднані між собою траверсою 3, на якій встановлені направляючий поперечного переміщення зі своїми зубчастими рейками, приводом, ланцюгом енергоподвода і т.д.
По напрямних траверси переміщається каретка 4 із закріпленою на ній рукою 5 з рейковим механізмом вертикального переміщення, приводом каретки і ланцюгом енергоподвода. До нижньої частини руки кріпиться кисть, приводи якій закріплені на верхньому фланці руки. На вихідному фланці кисті змонтован...
