анзі закріплені на осях 10. Над однією штангою встановлені планки 4, кожна з яких шарнірно, через вісь 6, пов'язана з собачкою 11, а також зі штангою 1 через ланку 13, несучий ролик 8. Таке з'єднання утворює систему паралелограмів, які забезпечують управління становищем собачок. При русі штанги 1 вліво крайня ліва планка 4, наштовхуючись на нерухомий упор 2 на направляючої 3, повертає всі ланки 13 і собачки 11 (за годинниковою стрілкою) в неробочий стан. При переміщенні штанги вправо ролик 8 ланки 13 одного з паралелограмів наштовхується на опущений довгий кінець важеля 5 на вільній позиції II. У результаті цього при подальшому пересуванні штанги відбувається поворот ланки 13 і собачки 11 даного паралелограма, а також (через планки 4) ланок і собачок подальших паралелограмів проти годинникової стрілки. Собачки приймають робоче положення, спираючись на упори 12 (див. Рис. 5.4, ж, штрихова лінія). Штанга, рухаючись вперед, захоплює на позиції I собачками заготовки 7, розташовані до позиції II, і переміщують їх на крок. Якщо позиція II виявиться зайнятою, то поступово весь конвеєр заповниться заготовками. При звільненні позиції II всі заготовки на конвеєрі пересунутися на крок.
Для переміщення деталей з остаточно обробленої опорною поверхнею застосовують також прохідний конвеєр-накопичувач з керованими підйомними собачками, в яких деталі транспортуються перекладанням.
1.5 Аналіз промислових роботів
Промислові роботи по конструктивному виконанню підрозділяються на підвісні, встановлювані на порталі; підлогові, встановлювані на підлозі цеху; вбудовуються, що встановлюються безпосередньо на обслуговуючому обладнанні (наприклад, на верстаті).
Підвісні роботи, застосовувані для обслуговування металорізальних верстатів, як правило, працюють в прямокутній системі координат, тобто мають два основних руху - уздовж осі (осей) порталу (рух каретки) і в напрямку, перпендикулярному осі порталу (висування руки по вертикалі або під кутом до вертикалі); в циліндричній полярній системі координат, тобто мають три основних руху - уздовж вертикальної осі порталу, поворот руки навколо горизонтальної осі (гойдання руки) і висунення руки; в циліндричній кутовий системі координат, тобто мають три основних руху - уздовж осі порталу та хитання кожного з ланок шарнірної руки.
Підвісні промислові роботи бувають різних виконань. Крім основних рухів, що визначають систему координат, підвісна робот може виконувати наступні орієнтують руху: обертання кисті з загарбним пристроєм навколо осі руки; поворот кисті навколо осі (однієї або двох), перпендикулярній осі руки.
Підлогові роботи, застосовувані для обслуговування верстатів, працюють, як правило, в циліндричній системі координат, тобто мають три основних руху - підйом руки, поворот руки навколо вертикальної осі і радіальне висунення руки в горизонтальній площині. Вони виконують рухи, характерні для підвісних роботів, і, крім того, зрушення захватного пристрою.
Промислові роботи, що вбудовуються у верстати, можуть мати компоновку, аналогічну підвісним промисловим роботам, працюючим в плоскій прямокутної і полярної циліндричної системах координат (з тією відмінністю, що монорельс, по якому рухається каретка, кріпиться безпосередньо на верстаті ), а також компоновку, що передбачає кріплення робота спереду до верстата і забезпечує можливість повороту руки навколо вертикальної і горизонтальної осей.
Промислові роботи типу М40П
Роботи випускаються в двох модифікаціях: М40.П. 05.02 і М40.П. 05.03.
Промисловий робот з ЧПУ моделі М40.П. 05.02 (Мал. 1) призначений для виконання операцій завантаження-розвантаження металорізальних верстатів та іншого обладнання. Пристрій з ЧПУ позиційного типу дозволяє здійснювати різні цикли роботи. Промисловий робот може обслуговувати групу верстатів. Найбільша маса завантажуваних деталей 40 кг. Він може бути оснащений двомісними захватними пристроями. Число ступенів рухливості п`ять (без обліку руху губок), у тому числі три - керовані від ЧПУ. Є пристрої для автоматичного закріплення і заміни робочого органу в голівці робота.
Промисловий робот моделі М40.П. 05.03 не має механізму привода гойдання головки. Число ступенів рухливості - чотири (без обліку руху губок захвата), у тому числі три - керовані від ЧПУ.
Промисловий робот має портальну конструкцію. Каретка переміщається по монорельсу і приводиться в дію електрогідравлічним кроковим двигуном, який через редуктор і зубчасте колесо з'єднаний з рейкою.
На каретці закріплений корпус повзуна, за яким переміщається на опорах гойдання повзун. На кінці повзуна, на його осі закріплена рука у вигляді двуплечего важеля. Рука...
