Рис. 25. Запаси:,;
Побудуємо графіки? (t), i (t):
Рис. 26. Графіки? (t), i (t) при мінімальному кроці переривання ( T=0.5? T м )
Рис. 27. Графік електромеханічної характеристики ( T=0.5? T м )
Побудуємо графіки перехідних процесів у разі T=5? minT м:
Рис. 28. Графіки? (t), i (t) при максимальному кроці переривання ( T=5? T м )
Дивлячись на графіки, можна сказати, що при великому періоді переривання екстраполятор має місце наростаючий коливальний перехідний процес.
Тому будемо оцінювати якість перехідних процесів при мінімальному T для цієї цифрової системи.
Визначимо перерегулирование? і час регулювання t р за графіком? (t). На вхід системи поставимо фільтр:
,
де Tф=0.9 с.
Схема моделі наведена нижче:
Рис. 29. Схема моделі для визначення? і tр за графіком? (t)
Рис. 30. Графік? (t) ( T=0.5? T м )
При мінімальному кроці переривання T=0.5? T м , T ф (постійна часу фільтра) =0.071 с було отримано час регулювання t р =2,5 с.
Перерегулювання
, за свідченнями осцилографа:
Отримуємо порівняно кращу швидкодію tр і допустима перерегулирование?.
Тепер побудуємо графік струму i (t) при використанні фільтра:
Рис. 31. Графік i (t) (T=0.5? TМ) з фільтром
На наступному етапі досліджень подамо рівноваги вплив I с/p і подивимося графіки? (t), i (t). Для початку представимо графік? (T):
Рис. 32. Графік? (T) при (T=0.5? T м) відпрацюванні обурює впливу
Рис. 33. Графік i (t) при T=0.5? T м
Наведемо графік електромеханічної характеристики:
Рис. 34. Графік i (t) при T=0.5? T м. з фільтром
Рис. 35. Графік w (t) при T=0.5? T м. з фільтром
Тепер подамо на вхід САУ перешкоду і побудуємо графіки: i (t),? (t),? (i):
Рис. 36. Графіки? (t), i (t) при (T=0.5? T м)
Рис. 37. Графіки? (t), i (t) при (T=0.5? T м) з фільтром
Рис. 38 Графіки? (i), при (T=0.5? T м), без фільтру і з фільтром
Визначимо значення наближеного коефіцієнта передачі на основній гармоніці , використовуючи чисельний експеримент. Подамо на вхід системи основну гармоніку (рис. 6.15) h (t)=0.09? Sin14? T:
Рис. 39. Схема досвіду (T=0.5? T м)
Амплітудне значення основної гармоніки на вході ми знаємо: G m=0.09 рад/с. Уявімо графік вхідного і вихідного сигналів (рис. 6.16):
Рис. 40. Основна гармоніка на вході і виході системи
За графіком видно, що сигнал на виході (жирна лінія) має велику амплітуду, система підсилює перешкоду. Використовуючи масштабування, знайдемо R m=0,5, тоді K про=R m/G m, K про=0,5/0,2=2,5.
Побудуємо ЛАЧХ замкнутої цифрової системи за допомогою Matlab 6.5. Пропишемо умова, необхідна для її побудови:
=logspace (0,6)
[A, B, C, D]=dlinmodv5 ( Назва документа моделі );
W=ss (A, B, C, D, Q); (W)
Тут Q - період переривання екстраполятор. Натискаємо клавішу Enter:
Рис. 41. ЛАЧХ замкнутої системи
За графіком було знайдено: Ми знаємо, що формула для розрахунку ЛАЧХ виглядає так:
Передавальна функція W (?) - це відношення вихідного сигналу до сигналу на виході, тобто коефіцієнт передачі.
Тому вираз: потрібно перетворити:
Таким чином, коефіцієнти передачі на основній гармоніці Ko, знайдені двома способами, практично збігаються.
Далі зберемо модель досліджуваної цифрової системи, коли цифровий регулятор швидкості отриманий при підстановці в початковий аналоговий (рис. 6.19) і проведемо дослідження по вже знайомому порядку:
Рис. 42. Модель САУ, коли цифровий регулятор отриманий з аналогового за допомогою підстан...
