загальні висновки по всіх трьох типах регуляторів.
Таблиця 9
Вид регулятора Час регулювання, з Максимальне динамічне відхилення, ° Перерегулювання, сП-регулятор - 6,4-ПІ-регулятор2004,50,5ПІД-регулятор1954,90,6
За отриманими графіками можна зробити висновок про те, що ПІД-регулятор буде підходити для печі в черенем викочування. За допомогою, управління настройками регулятора, я отримав той перехідний процес, який був заданий., Тобто 20%, так як він відповідає моїм вихідним даним (час регулювання, статична помилка, максимальне динамічне відхилення). Також, ПІД-регулятор є найбільш складним, але має найбільш гнучкі можливості для створення будь-якого перехідного процесу.
3.4 Розрахунок частотних характеристик системи
Метою цієї частини роботи є ознайомлення з порядком побудови частотних характеристик об'єкта, регулятора і системи регулювання, а також аналіз стійкості синтезованої АСР за допомогою критерію Найквіста-Михайлова.
Для ПІД-регулятора представлені отримані дані на малюнку 28.
Таблиця 10 - Амплітудно-фазові характеристики
Частота рад/сАмплітудно-фазові характерісткіоб'ектарегулятораразомкнутаяА (об) Ф (об) А (р) Ф (р) АФ02,830max - 90max - 900,0061,97-671,7589-503,46-1180,0111,32-1011,2364-251,63-1260,0180,92-1311,1213-41,03-1340,0250,67-1601,1501130,77-1460,0320,52-1891,2524270,65-1620,0410,41-2201,4024370,58-1820,050,34-2521,5878450,54-2060,0590,29-2851,0014520,51-2340,070,24-3212,0385570,5-2640,080,21-3572,296610,49-2970,0920,19-3962,5715640,48-3320,1030,16-4362,8633670,47-3690,1150,15-4773,17690,47-4080,1280,13-5203,4906710,46-4490,1410,12-5643,8242730,46-491
За даними таблиці на малюнку 28 було побудовано 3 графіка: для об'єкта, регулятора і для розімкнутої системи для ПІД-регулятора. За графіком амплітудно-фазової частотної характеристики розімкненої системи регулювання були визначені запас стійкості системи по модулю? Н і по фазі? :? Н=0,4,? =44 градуси. Ці параметри входять межі (? Н=0,2 ... 0,8 і?=30 ... 70 градусів), отже система є стійкою.
ВИСНОВОК
Для регулювання температури в робочому просторі печі з викатним подом була синтезована система автоматичного регулювання з ПІД-регулятором. Вона показала ті якості перехідного процесу при математичному моделюванні, які близькі до заданих значень, про що говорить таблиця амплітудно-фазових характеристик.
СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ
[1]. Автори: Є.Л. Суханов, В.І. Матюхін
С44 Розрахунок і проектування систем автоматичного регулювання: Навчальний посібник /Е.Л. Суханов, В.І. Матюхін. Єкатеринбург: ГОУ УГТУ-УПІ, 2002. 63с.
[2]. АВТОМАТИЗАЦІЯ технологичеких ПРОЦЕСІВ: Конспект лекцій та довідкові дані/О.Л. Суханов. Єкатеринбург, УГТУ 2007. 143с.
