відають необхідному для подальшої збірки відносного орієнтованому положенню деталей, що збираються.
З кожною новою збираної парою деталей 1 і 2 необхідні екстремальні значення дрейфують як по лінійним координатах X, Y, Z, так і по кутовий (щодо вертикальної осі Z) координаті. Це визначається похибками виготовлення, базування і позиціонування деталей. Пристрій постійно відшукує екстремальні значення обраного вихідного параметра. Таким чином, здійснюється самонастройка (адаптація) на нове орієнтоване положення.
Залежно від типу носія інформації використовується ємнісний, індуктивний, індукційний, пневматичний чи іншій екстремальний перетворювач відносного положення деталей, вихідні параметри якого перетворюються потім у сигнали відповідної природи, необхідної для подальшої обробки в системі екстремального керування. Так, наприклад, відносні зміни валкості, утвореної торцями деталей, що збираються, перетворюються в напругу змінного струму.
У подібних пристроях маються екстремальні перетворювачі відносного положення деталей в проміжні параметри, що мають екстремальні залежності (ними можуть бути, наприклад, ємність, індукція, індуктивність) і наступні перетворювачі, що перетворюють зміни проміжних параметрів в сигнали зручного для подальшої обробки виду. Першими екстремальними перетворювачами є безпосередньо самі збираються деталі. p> Порівняльна х-ка пристроїв
Найбільш універсальними є екстремальні, топографічні і телевізійні. Їх використання найбільш доцільно при складанні складних складальних одиниць, складаються з великих груп деталей, а також для складання складних з'єднань, наприклад шліцьових. Оснащення ними виконавчих органів маніпуляторів дозволяє значно підвищити їх гнучкість і реагуючі здібності, тобто в кінцевому підсумку надійність роботи і пристосовність до мінливих умов.
Пристрої, працюють за методом обмацування, пневматичні або фотоелектричні не так універсальні, але простіше. Акустичні та інфрачервоні пристрої займають проміжне положення.
Слід мати на увазі, що вибір ориентирующего пристрою визначається не тільки можливостями його переналагодження, але й такими характеристиками, як точність і швидкодія. З даної точки зору пневматичні, голографічні або екстремальні пристрої дозволяють досягти в ряді випадків точності орієнтування порядку 0,01 мм і вище (до 0,003 мм). Досить чутливими є також фотоелектричні пристрої.
У цьому сенсі акустичні пристрої кілька відособлені, оскільки в них оцінюється напрямок та наявність зміщення, а не його величина. Однак подібна інформація дозволяє також направлено усувати зсув. Дискретність таких пристроїв залежить тільки від частоти подачі акустичних сигналів і швидкості виконавчих органів.
Швидкодія більшості розглянутих пристроїв досить високе і обмежується в основному швидкодією спрацьовування виконавчих органів. Дещо менше воно у пневматичних і акустичних пристроїв, проте, цілком достатньо для більшості складальних автоматів. При цьому акустичні пристрої, як працюють в імпульсному режимі, володіють дуже малою зоною нечутливості, що сприятливо позначається на якості роботи ориентирующего пристрою. Інші пристрої з розглянутих вище також можуть працювати в імпульсному режимі, але вимагають для цього додаткових органів.
Інфрачервоні пристрою, як і екстремальні, характеризуються тим, що при закінченні процесу орієнтування їх виконавчі механізми здійснюють автоколивання з малою амплітудою щодо необхідного орієнтованого положення, що полегшує з'єднання деталей, що сполучаються, так як усувається тертя.
Всі розглянуті пристрою відносного орієнтування можуть бути використані при розробці адаптивних складальних РТК.
10. Типові РТК збірки
Експериментальний складальний РТК на базі ПР мо д. РВ - 50Ф2 (Рис. 2.12), створений в ЕНІМС, забезпечує автоматичну складання підшипникової опори комбайна. Збираний вузол складається з корпусу, кришки, двох гумових манжет, підшипника, картонній прокладки, трьох болтів (з шайбами).
В
Рис. 2.12 - Експериментальний РТК на базі ПР моделі РВ - 50Ф2
Послідовність складання наступна: установка базової деталі (Корпусу) в технологічне пристосування; установка кришки в технологічне пристосування; запресовування манжети в кришку; запресовування манжети в корпус; установка підшипників в корпус; установка картонній прокладки на корпус; збірка кришки з корпусом; установка трьох болтів (з шайбами), їх наживлені і загвинчування з необхідним зусиллям.
До складу РТК входить наступне обладнання: ПР 2; магазини 5 складальних інструментів, виконані у вигляді п'ятипозиційну поворотних столів; робочі складальні позиції 3, що забезпечують установку і фіксацію основних деталей (корпусу і кришки); конвеєр 4, що подає корпус і кришку на робочу позицію; живильники 1.
Розрізняють конструкції, що містять відповідно манжети, підшипники, прокладки і болт...
