еті 10, виникає голограма даної реальної деталі. Оскільки вона зміщена, голограма реальної деталі і голограма деталі еталонного положення не збігаються.
Накладення цих голограм утворює інтерференційну картину, яка з'являється на зображенні деталі 5. Камера 11 перетворює оптичну інформацію, що міститься в інтерференційної картині, в сигнали, необхідні для роботи ЕОМ 8.
Аналіз інтерференційної картини дозволяє визначити величину і напрямок зміщення ориентируемой деталі щодо її еталонного положення, зафіксованого на голограмі.
При будь-якій формі деталі інтерференційні картини мають вигляд, показаний на рис. 2.11, в-д. На рис. 2.11, в показані інтерференційні лінії (смуги) при зсувах тільки уздовж осі X, на рис. 2.11, г - тільки при зсувах вздовж осі У, на рис. 2.11, д - при одночасних зсувах вздовж обох координат X і У. При зсувах вздовж осей X, У і кутовому зсуві інтерференційні лінії являють собою більш складні криві на зображенні деталі, наприклад форму дуг.
Кількісною мірою величини відносного зсуву деталі 5 від її еталонного положення (крім якісної - наявності інтерференційних смуг) є частота (густота) цих смуг. При русі деталі в напрямку збільшення її зміщення частота смуг зростає.
Висновок ориентируемой деталі в потрібне положення здійснюється методом екстремального управління. Процес орієнтування починається з усунення кутового зміщення. Для цього ЕОМ запам'ятовує інтерференційну картину, відповідну вихідного положенню деталі (визначає частоту і кривизну смуг). Далі ЕОМ здійснює за допомогою виконавчого механізму (ІМР) пробний кутовий крок, повертаючи деталь навколо осі у випадковому напрямку, і аналізує інтерференційну картину, що вийшла, в кінці пробного кроку.
Якщо при цьому кривизна і частота смуг збільшилися, отже, пробний крок був зроблений у невірному напрямку, і ЕОМ посилає на ІМ команду зробити крок у протилежному напрямку. Якщо пробний крок призвів до зменшення кривизни і частоти смуг, то робочий крок ЕОМ робить в цьому ж напрямку.
Крім голографічного інтерференційного порівняння, можна проводити порівняння голограм безпосередньо в ЕОМ. Для цього еталонна голограма не записуватиме нафотоплатівці, а вводиться в пам'ять ЕОМ, яка порівнює голограми дійсних положень орієнтованих деталей з еталонною голограмою. Аналізуючи їх, ЕОМ за допомогою виконавчих механізмів виводить деталь у положення, необхідне для подальшого сполучення. p> Пристрій дозволяє без переналагоджень орієнтувати і збирати деталі різноманітних форм і розмірів, причому деталі можуть бути виконані з різних матеріалів, в тому числі і прозорих. Переналагодження пристрою полягає в заміні однієї еталонної голограми на іншу.
Пристрої голографічного типу можуть бути побудовані не лише по оптичному, а й по акустичному принципом. У пристроях відносного орієнтування можуть бути також використані кошти НВЧ і цифровий голографії.
9. Самоналагоджувальні екстремальні пристрої
З точки зору технічної кібернетики, що збираються деталі можна розглядати як деякий об'єкт, що підлягає управлінню, причому регульованими і регулюючими величинами одночасно є в даному об'єкті просторові координати однієї з деталей, що збираються при постійних координатах інший або ж координати обох деталей.
Одним з найефективніших способів автоматизації збирання складних за формою деталей є екстремальний спосіб відносного орієнтування. До переваг екстремального відносного орієнтування з самонастроюванням слід віднести те, що датчики визначення відносного положення деталей прибираються з позиції збірки, оскільки ними є самі збираються деталі, а до складальної позиції примикають тільки вихідні елементи виконавчих механізмів. При цьому вся схема управління виноситься в сторону. Зміна розмірів деталей, що збираються або їх форми не вимагає перенастроювання, так як в кожній новій парі деталей, що збираються пристрій екстремального орієнтування здійснює підбір нових значень координат, при яких зміщення сполучених поверхонь дорівнюють нулю. Такі пристрої легко сполучаються з ЕОМ. У даному випадку ЕОМ, крім завдань контролю, виконує автоматичне керування процесом відносного орієнтування деталей. Нарешті, подібні пристрої добре компонуються зі складальними маніпуляторами. p> При реалізації цього способу зміна регульованих координат деталей, що збираються за допомогою перетворювачів, до яких відносяться самі деталі, перетворюються у відповідні вихідні параметри, що мають однозначні екстремальні залежності від відносного положення (від помилок відносного орієнтування) деталей. Вихідними параметрами, тобто фізичними носіями інформації про відносне положенні деталей, що збираються, є, як правило, електрична ємність між їх торцями або магнітні характеристики - магнітне опір торцевого зазору, ефективна магнітна проникність або пневматична опір стику деталей. Причому екстремальні значення вихідних параметрів перетворювачів відпо...
