незмінними.
Положення деякої довільної точки М в системі координат ланки i визначається вектором r Mi , а в системі координат ланки ( i-1 ) - Вектором r Mi-1 . Ці радіуси пов'язані між собою через матрицю перетворення координат М i наступним рівнянням:
В
де:
В
M i - Матриця переходу з i -ой системи координат в ( i - 1 )-ю. br/>
Точність маніпуляторів ПР
Точність маніпуляторів визначається похибками позиціонування характеристичної точки захоплення (Точка М) і похибками кутової орієнтації захоплення. Похибки позиціонування визначаються технологічними відхиленнями розмірів ланок маніпулятора, зазорами в кінематичних парах маніпулятора і механізмів приводів, деформаціями (пружними і температурними) ланок, а також похибками системи управління і датчиків зворотного зв'язку. У паспортних даних маніпуляторів вказується максимально допустиме відхилення центру захоплення маніпулятора точки М від її номінального розташування на безлічі можливих конфігурацій механізму. В результаті похибок точка М описує в просторі деякий еліпсоїд, який називається еліпсоїдом відхилень (рис. 4).
В
Малюнок 4. Схема маніпулятора в просторі.
