параметрів настроювання регуляторів у відповідності з методом модального оптимуму
2.1.3.1 Об'єкт регулювання включає "n" інерційних ланок з малими постійними часу.
Передавальна функція об'єкта має наступний вигляд:
В
де
У цьому випадку доцільно використовувати інтегральний (І-регулятор з передатною функцією виду)
(1)
де Ті - постійна часу інтегрування (параметр настройки).
Визначимо передавальну функцію розімкнутої системи:
В
Тоді основна передавальна функція замкнутої системи Фy, u (p) дорівнює
В
Для виведення формули розрахунку значення постійної часу інтегрування регулятора використовуємо умова оптимізації. З урахуванням того, що,, отримаємо
(2)
Підставивши (1) у вираз для Фy, u (p), отримаємо
(3)
Передавальна функція виду (3) є стандартною для АСР налаштованої методом модального оптимуму і показує, що вона повністю визначається тільки сумою малих постійних часу.
Стандартної для методу модального оптимуму передавальної функції (3) відповідає стандартний перехідний процес з наступними показниками якості:
час регулювання t н = 4.7
час регулювання tp = 8.4
перерегулювання DY = 4.3%.
.1.3.2 Об'єкт регулювання включає "n" інерційних ланок з однієї великої постійної часу.
Передавальна функція об'єкта регулювання задана наступною передавальної функцією
В
де
У цьому випадку доцільно використовувати пропорційно-інтегральний (ПІ-) регулятор з передатною функцією виду:
В
де Кр і Ті - коефіцієнт посилення і постійна інтегрування відповідно (параметри налаштування ПІ-регулятора).
Вплив більшої інерційності можна компенсувати, поклавши
Ти = Т1
З урахуванням цього передавальна функція розімкнутої системи
В
і, відповідно, основна передавальна функція замкнутої системи
В
Звідси, використавши 1-е умова оптимізації, і з урахуванням того, що, і, отримаємо
В
2.1.3.3 Об'єкт регулювання включає "n" інерційних ланок з двома великими постійними часу
Передавальна функція об'єкта регулювання:
В
де T1> T2>
У цьому випадку бажано компенсувати обидві великих постійних часу і, отже, доцільно використовувати ПІД-регулятор з передатною функцією виду:
В
де Kp - коефіцієнт посилення, Ті і тд - постійні інтегрування і диференціювання відповідно.
Передавальна функція розімкнутої системи з урахуванням умов компенсації:
В
приводиться до вигляду:
В
Якщо виконуються ці умови, то передавальна функція замкнутого контуру набуває стандартний вигляд (3).
Зау...
