ограми виводиться у вікно логу програми.
2.3 Керівництво оператора
Програмне забезпечення має віконний інтерфейс і працює під управлінням операційної системи Windows XP.
Програмне забезпечення призначене для розрахунку положень ланок маніпулятора для захоплення об'єкта з урахуванням положення перешкод. Введення даних в програму здійснюється черга поля введення даних. p align="justify"> Особливих вимог до продуктивності комп'ютера немає.
Вхідні дані:
кількість ланок маніпулятора
координати (х і у) об'єкта для захоплення
обмеження на положення ланок маніпулятора
крок повороту ланки маніпулятора
Також необхідно вказати затримку між оновленнями зображення ситуацій захоплення об'єкту і точність положення маніпулятора для виконання захоплення об'єкта.
Хід виконання роботи програми (час запуску, кількість знайдених ситуацій захоплення об'єкта, час зупину, тривалість розрахунку) виводиться у вікно логу програми, зображення ситуацій захоплення об'єкта промальовується в правій частині вікна.
програмний забезпечення tecnomatix robcad
2.4 Виконання аналізу на тестованої вибірці даних
Виконаємо тестування програмного забезпечення. Заповнимо таблицю відповідно із завданням. p align="justify"> Тестування виконаємо з наступними вихідними даними:
. постійні дані
координати об'єкта (20; 20);
точність захоплення 0,25 точки;
обмеження на ланки маніпулятора (-180; 180) градусів;
затримка перед промальовуванням 50 мсек.
. змінні дані
кількість ланок від 2 до 7
крок повороту ланки 1,2,5 або 10.
У зв'язку з тим, що в алгоритмі відсутня схема прискорення алгоритму, виконання розрахунків з малим кроком повороту ланки займає велику кількість часу. У цьому випадку правильно оцінити витрачається час не представляється можливим. Результати тестування програмного забезпечення зведені в таблицю нижче. br/>
Дискретність конфігураційного простору, градусовЧісло ланок роботаВремя, секунд12менее 1 сек.22менее 1 сек.52менее 1 сек.102менее 1 сек.131842323533103менее 1 сек.14189 3562414 375543681042315более 4 часов25более 4 часов5513 47210542116более 4 часов26более 4 часов56476 9281067 45217более 4 часов27более 4 часов57более 4 часов107134 136 2.5 Ухвалення рішення про використання результатів
Аналіз отриманих даних дозволяє зробити висновок про те, що програмне забезпечення працює правильно.
