n="justify"> s = t - t тр = 13-10 = 3 c.
Знайдемо q і дійсне час транспортного запізнювання t 0.
В
Далі з таблиці визначимо, що:
t0 = t-0.105 * Ta = 13-0.105 * 60 = 6.7 c
Дійсний час ємнісного запізнювання визначається по повному запізнюванню
te = t-t0 = 13-6.7 = 6.3 c
З таблиці 2 для знайдених q і te, знаючи g = 3.509 знайдемо Т - постійна часу інерційної ланки - складової частини моделі об'єкта:
T = g * te = 3.509 * 6.7 = 23.5
Таким чином, об'єкт управління замінюється (ідентифікується) моделлю з передавальної функцією:
В
Знайшовши за таблицями Кона для заданих q = 2, 0.22 і m = 0.48 значення im =,? =, c =, k =, b =. Знайдемо з показників з і k значення Ті та kр
В В
4. Вибір налаштувань ПІ-регулятора за методикою А.П. Копеловіча
пі регулятор Капелович розгін
Методика А.П. Капелович дає можливість задовольняти вимоги до якості П регулювання шляхом попереднього вибору типу регулятора. У практиці часто бувають обмежені максимальні динамічні відхилення регульованих величин від заданого значення і час регулювання. А.П. Капелович запропонував номограми для визначення необхідного типу регулятора по динамічному коефіцієнту регулювання:
В
Залежно від об'єкта (крива розгону обробляється аналогічно тому, як це зроблено на рис. 10: t-повне запізнювання) для остаточного вибору типу регулятора перевірятися чи задовольняє він вимогам щодо допустимого часу регулювання.
У запропонованій методиці вибрано три типових ПП регулювання: апреодіческій (неколебательний), процес з 20-та процентними перерегулюванням і процес з мінімальною квадратичною помилкою. У нашому випадку виберемо настройки регулятора для процесу з мінімальною квадратичною помилкою. Знаючи з попередніх результатів, знайдемо за номограмами, що:
В
З отриманих результатів знайдемо, що:
Ти = t * =
Кр ==
Висновок
У цій роботі ми використовували три методи настройки ПІ-регуляторів. Метод знаходження по мінімальному інтегральним критерієм є найбільш точним, але вимагає значних тимчасових витрат. Найбільш швидким і найменш трудомістким є метод Конна, тому що він використовує таблиці, тобто конкретні числа. Метод Капелович не дуже точним, тому що допускаються похибки при графічному визначенні ключових значень, надалі використовуються при визначенні оптимальних налаштувань регулятора. Залежно від поставленої інженерного завдання, необхідної якості перехідного процесу і т.д. використовується той чи інший метод.
...
