и на структурній схемі згідно варіанту завдання:
В
де R (р) - регулятор системи, W (р) - передавальна функція системи. br/>
Використовуючи вищенаведені формули, визначимо передавальні функції системи. Спростимо обчислення за допомогою програми MathCAD командою simplify. <В
Висновок: в даному пункті грунтуючись на динамічних властивостях об'єкта управління, обрали пропорційно-інтегральний закон регулювання. У зв'язку з тим, що при використанні інтегрального або диференціального закону спостерігається великий час регулювання. Використання окремо чи пропорційного, закону також не має сенсу. При об'єднанні пропорційного і інтегрального законів отримуємо більш стійку і швидкодіючу систему. Так само були визначені передавальні функції системи по каналу управління, по каналу обурення, помилково і розімкнутої системи і представлені у наведеній формі. p align="justify"> 3. ВИБІР ОПТИМАЛЬНИХ ПАРАМЕТРІВ РЕГУЛЯТОРА
.1 РОЗРАХУНОК ОПТИМАЛЬНИХ ПАРАМЕТРІВ РЕГУЛЯТОРА
Зробити вибір оптимальних параметрів регулятора по мінімуму лінійної та квадратичної інтегральною оцінкою помилки, визначити і побудувати кореневої годограф при зміні параметрів регулятора.
Тепер необхідно підібрати параметри регулятора (К 1 і К 2 ) таким чином, щоб система мала стійкістю і властивістю астатизма. Також необхідно домогтися мінімальної тривалості динамічного режиму. Підібрати параметри регулятора для виконання цих вимог можна по мінімуму інтегральних оцінок. Існує два різновиди інтегральних оцінок - лінійна і квадратична. Чисельно лінійна інтегральна оцінка дорівнює площі, обмеженої кривою помилки або різниці x - y. Значення y береться в межах тимчасового інтервалу від 0 до t pег. Лінійна інтегральна оцінка визначається наступним виразом:
В
Ця оцінка дає хороший результат при монотонному характері перехідного процесу, але при коливальному процесі цим критерієм користуватися можна тільки спільно з квадратичною оцінкою, тому що отримані результати в цьому випадку некоректні. Квадратична інтегральна оцінка - це інтеграл від квадрата помилки. Вона виключає для коливальних перехідних процесів похибка, пов'язану з різними знаками площ, охоплених характеристикою і заданою дією на координатної сітці визначається наступним співвідношенням:
В
Недолік квадратичної інтегральної оцінки полягає в тому, що різні за характером перехідні процеси можуть мати одну і ту ж величину оцінки. p align="justify"> Вибір оптимальних параметрів регулятора проводився за допомогою утиліти Control пакета ТАУ в два етапи (підбиралися два параметри).
При фіксованому значенні параметра K
