align="justify"> 1 = 0.043 і зміні параметра К 2 в широких межах були отримані наступні результати інтегральних оцінок:
K 2 1 8,237,055,954,944,74,825,25,686,146,61 I 2 6,485,224,423,983,873,833,94,174,585,13
В
Рис. 20. Залежності інтегральних оцінок від параметра K 2
Мінімальні значення лінійна і квадратичної інтегральні оцінки приймають при K 2 = 0,042.
При фіксованому значенні параметра K 2 = 0.042 і зміні параметра К 1 в широких межах були отримані наступні результати інтегральних оцінок:
K 1 1 5,595,335,074,484,684,724,854,965,095,19 I 2 4,544,334,143,973,833,873,944,084,155,21
В
Рис. 21. Залежності інтегральних оцінок від параметра K 1
Мінімальні значення лінійна і квадратичної інтегральні оцінки приймають при K 2 = 0,044.
.2 ПОБУДОВА КОРЕНЕВИХ годографом ПРИ ЗМІНУ параметри регулятора
Кореневий годограф - це траєкторія руху особливих точок передавальної функції при зміні параметрів системи. p align="justify"> Всі кореневі годографи побудовані за допомогою програми CONTROL з пакету ТАУ2. Кореневі годографи при зміні K 1 від 0 до 0,1 з кроком 0,005 (K 2 = 0,044) і при зміні K 2 від 0 до 0,1 з кроком 0,005 (K 1 = 0,042) наведені нижче.
В В В В
Рис. 22. КГ при зміні До 1 Рис. 23. КГ при зміні К 2
Для стійких систем необхідно і достатньо, щоб всі корені характеристичного рівняння лежали зліва від уявної осі комплексної площини. Якщо хоча б один дійсний корінь або пара комплексних сполучених коренів праворуч від уявної осі, то система є нестійкою. Таким чином, уявна вісь комплексній площині є кордоном стійкості. Особливі точки лежать ліворуч від уявної о...
