p>
) L4:; T3 = 0.0024; w3 = 399.9 (нахил дорівнює -20дб/дек);
В
3.2 Побудова бажаної ЛАЧХ
. Необхідно знайти області обмеження. Вони визначаються таким чином:
і - ці точки відкладаємо по осі ординат;
і - ці точки відкладаємо по осі абсцис відповідно.
В В
2. Знаходимо частоту зрізу за формулою:
В
В
Бажана ЛАЧХ складається з 3 частин:
среднечастотная (будується за частотою зрізу під нахилом-20дБ);
низькочастотна (будується виходячи з вимог точності, а саме, шляхом сполучення ЛАЧХ добротності і низькочастотної частини бажаної ЛАЧХ);
високочастотна (будується виходячи з зручності виконання графічних операцій).
.3 Побудова ЛАЧХ коригуючого ланки
Для цього необхідно з бажаної ЛАЧХ відняти ЛАЧХ незмінної частини системи, тобто справедлива запис:
В
За отриманою ЛАЧХ коригуючого ланки можна знайти передавальну функцію коригуючого ланки Wкз. Для цього визначимо графічно частоти для:
В В В В
Отримуємо передавальну функцію коригуючого ланки в наступному вигляді:
В
Побудуємо перехідний процес системи з регулятором і проаналізуємо її якість, а також проаналізуємо абсолютну помилку відтворення корисного сигналу подаючи різні вхідні дії. Для цього побудуємо наступну схему в Simulink:
В
Малюнок 3.1 - Структурна схема системи стабілізації
В
Рисунок 3.2 - Перехідний процес замкнутої САУ з регулятором
Як видно з малюнка 3.2, прямі показники якості відповідають заданим вимогам.
Перерегулювання:
Час регулювання:
В
Малюнок 3.3 Графік вхідного впливу U (t) = 1 (t), реакції системи на даний вплив y (t) і помилки ? (t)
В
Малюнок 3.4 - Графік вхідного впливу u (t) = 1.5 (t), реакції системи y (t) на даний вплив, і помилки ? (t)
В
Малюнок 3.5 - Графік вхідного впливу U (t) =, реакції системи y (t) на даний вплив, і помилки? (t)
В
Малюнок 3.6 - Графік вхідного впливу U (t) =, реакції системи на даний вплив y (t) і помилки? (t)
Проаналізувавши осцилограми помилок? (t), зображені на малюнках 3.3-3.6, можна зробити висновок, що САУ з регулятором забезпечують задані вимоги по точності: помилка відтворення в сталому режимі <0.05 (по ТЗ).
Також, в ході виконання курсового проекту, була побудована віртуальна модель двигуна, яка зображена на малюнку 3.7. Проте в ході експериментів було виявлено, що результати моделювання відрізняються від результатів, отриманих в результаті завдання синтезу. Дані ро...
