уна: Lя = 0.005 (Гн);
В
) Опір обмотки якоря двигуна: R я = 2 (Ом).
В В В В
Запишемо передавальні функції двигуна:
В
Передавальна функція від управління до кута повороту має наступний вигляд:
В
Побудуємо перехідний процес замкнутої САУ:
В
Малюнок 2.1-Перехідний процес досліджуваної САУ
Передавальна функція від обурення до кута повороту має наступний вигляд:
В
Побудуємо перехідний процес замкнутої САУ:
В
Малюнок 2.2-Перехідний процес досліджуваної САУ
З малюнка 2.1 видно, що перехідний процес в системі має коливальний характер. Показники якості не задовольняють вимогам завдання (): перерегулювання -, а час регулювання -. Для поліпшення показників якості в систему необхідно ввести коригуючий ланка. br/>
3. РОЗРАХУНОК РЕГУЛЯТОРА
Розрахунок регулятора здійснюємо за допомогою методу побудови ЛАЧХ шляхом розрахунку передавальної функції коригувального ланки.
Вихідними вимогами тут є характеристики точності і показники якості перехідного процесу. Вимоги по точності виводимо з таких величин:
гранична відносна помилка відтворення отриманого сигналу:
, де (3.1, 3.2)
максимальна частота корисного сигналу:
(3.2)
В В В В
добротність системи:
, (3.3)
В
В
Тоді добротність системи:
В
гранична відносна помилка:
, (3.4)
де
В
Тоді гранична відносна помилка:
В
Вирішимо задачу точності.
Передавальна функція розімкнутої САУ має астатизм першого порядку. Помилка по положенню дорівнюватиме нулю (С0 = 0, тобто наводимо систему в задану точку). Коефіцієнт швидкісний помилки визначається виразом:
,
де k0-загальний коефіцієнт передачі контуру.
Ми повинні так вибрати коефіцієнт посилення, щоб забезпечити вимоги технічного завдання щодо усталеної помилки:
(3.5)
С0 = 0,, де - передавальна функція системи помилково, тоді:
(3.6)
В
Загальний коефіцієнт передачі контуру визначається з виразу:
В
Тоді коефіцієнт коригуючого ланки:
В
В
3.1 Побудова незмінної ЛАЧХ
Необхідно привести передавальну функцію розімкнутої САУ до вигляду:
В
В
Дані, необхідні для побудови ЛАЧХ незмінної частини системи:
1) L1:;
) L2:; T1 = 1;; w1 = 1 (нахил дорівнює -20дб/дек);
) L3:; T2 = 4.05; w2 = 0.2463 (нахил дорівнює - 20дБ/дек);
