ерименту.
В
Результати.
В
Як видно, об'єкт регулювання і модель поводяться приблизно однаково. Далі будемо досліджувати тільки об'єкт регулювання. br/>В В
Отримані значення лежать в допустимих межах.
.4.2 Визначення запасу стійкості по модулю
Для визначення запасу стійкості за модулем збільшуємо коефіцієнт передачі КРВ доти, поки система не вийде на кордон стійкості.
Схема експерименту.
В
Результати (К = 6,671):
В
Отримали запас стійкості КРВ за модулем: ТАК? 6,671. br/>
4.4.3 Визначення запасу стійкості по фазі
За допомогою ланки запізнювання виводимо систему на межу стійкості і визначаємо критичне зміщення ФКР і період автоколивань Т.
Схема експерименту.
В
Результати (ФКР = 0,197).
В
За графіком визначаємо період автоколивань: Т? 2,3 с. p> Частота автоколивань:
В
Отримуємо запас стійкості по фазі:
В
.4.4 Визначення смуги пропускання
Будемо подавати на вхід КРВ гармоніку амплітудою 1 В змінної частоти. Знімемо амплітудно-частотну характеристику КРВ і визначимо частоту зрізу щср (на частоті щср амплітуда вихідного сигналу повинна дорівнювати 0.7071 Аmax). p> Схема експерименту.
В
Таблиця результатів
щ, рад/с0.60.811.21.41.61.822.2А/Аmax1.0061.0081.0081.0050.9990.9890.9720.9490.916щ, рад/с2.42.62.82.9543.23.43.63.84А/Аmax0.8740.8230 .7630.7070.6310.5650.5020.4450.393
Отримана експериментально частота зрізу щср = 2.954 рад/с приблизно збігається з теоретичної частотою зрізу КРВ:
В
Амплітудно-частотна характеристика КРВ.
В
5.Расчет та моделювання контуру компенсації ваги (ККВ)
КРВ, налаштований на симетричний оптимум, добре компенсує обурення (інерційність ковша), але все-таки не досить швидко. Через це ківш простоює початкові 0.5ч1.5 с. часу розливу. У зв'язку з цим вводять контур компенсації ваги. p align="justify"> Призначення ККВ: швидко компенсувати вагу ковша і скоротити час простою ковша.
Умова вибору передавальної функції ККВ:
Для того щоб збурює момент МС якомога менше впливав на роботу системи, потрібно, щоб передавальна функція між точками МС - МК дорівнювала нулю, тобто:
В
Тоді, виходячи зі схеми, умова вибору передавальної функції компенсуючого пристрою WКУ прийме вигляд:
В
Звідси висловимо WКУ:
В В
Тоді структурна схема компенсуючого пристрою буде мати вигляд:
В
Наведемо порівняльні характеристики роботи системи з ККВ і без нього.
Графік вихідної характеристики САУ:
В
При включенні ККВ зменшуєт...
