ься час простою ковша з 1.1 до 0.7 секунд. До того ж, якість перехідного процесу поліпшується (менше перерегулювання і коливання). br/>
6. Повна структурна схема САУ
.1 Схема САУ
В
.2 Схема моделювання САУ, виконана в програмі Simulink
В
7. Розробка алгоритмів розливу анодів і пристрою, що задає
Зв'яжемо задані дискретні значення маси з напругою, що видаються контролером. br/>
Для цього помножимо задані маси на коефіцієнт зв'язку маси з напругою КВ:
t, С00, 51,52,02,53,03,54,04,5 ma, кг030607597, 5120135142,5150 UЗ, В00, 20,40,50,650,80,90,951
Отримали дискретну функцію напруги пристрою, що задає при розливі одного анода. Для перетворення її в безперервну функцію часу, скористаємося відомим з математики рівністю (в даному випадку N = 8):
,
де ai - коефіцієнти інтерполяції, що визначаються з системи:
В
Для знаходження коефіцієнтів ai наведемо дану систему до матричної формі і вирішимо матричне рівняння виду:
В
Реалізуємо алгоритм отримання функції завдання в програмі Simulink:
В
Дана структура множить коефіцієнти ai на відповідні статечні функції часу і складає ці твори.
Тепер, маючи функцію завдання розливу одного анода, отримаємо повну структурну схему пристрою, що задає. Елементи затримки необхідні для повторення процесу шість разів. Апериодическое ланка - для плавного опускання ковша. Його постійна часу обрана з умови, що ківш повернеться в початковий стан за 20 с. br/>В
Напруга на виході пристрою, що задає.
8. Моделювання робочого циклу Роботи САУ
Тепер, коли всі елементи САУ розраховані, проведемо моделювання всієї системи.
Нижче наведено графік вихідної характеристики САУ в робочому режимі. p align="justify"> автоматичне керування регулятор
В
Робочий цикл системи триває 74 секунди. Час початкового простою - приблизно 0.6 секунд. br/>
9. Висновки
Можу відзначити, що розроблена САУ поєднує в собі два принципи управління: управління помилково (принцип зворотного зв'язку, реалізований у КРТ і КРВ), і управління з обуренню (компенсація обурює моменту, реалізована за допомогою ККВ). Завдяки цьому, система володіє високими точністю і помехозащищенностью. p align="justify"> Також основний контур системи - КРВ, налаштований на симетричний оптимум, може добре компенсувати повільно мінливі обурення (наприклад, тертя в опорах).
Що стосується якості роботи САУ, то запас...
