ify"> Таким чином, вихідну систему необхідно коригувати.
КОРЕКЦІЯ СИСТЕМИ. РОЗРАХУНОК ОСНОВНИХ ПАРАМЕТРІВ І ХАРАКТЕРИСТИК скоригованої системи
1. Корекція підсилювальним ланкою
Найпростішим рішенням є паралельне включення підсилювальної ланки. При цьому передатна функція скоригованої системи в розімкнутому стані має вигляд:
(22)
де Т1 - постійна часу, чисельно рівна коефіцієнту передачі підсилювального ланки.
ФЧХ такої системи буде мати вигляд:
(23)
Тоді запас стійкості по фазі буде дорівнює:
(24)
Очевидно, що для виконання вимоги стійкості системи, необхідно виконання наступної умови:
(25)
У цьому випадку ЛАЧХ системи буде мати наступний вигляд:
(26)
Із системи (26) за умови (25), очевидно, що в районі частоти зрізу ЛАЧХ буде мати нахил -40 дБ/дек.
Це свідчить про коливальності системи і недостатньому запасі по фазі, і отже про необхідність подальшої корекції.
2. Корекція за допомогою фільтра з випередженням по фазі
Фільтр з випередженням по фазі зазвичай використовується для підвищення запасу стійкості і якості регулювання. Його передавальна функція має наступний вигляд:
. (27)
де T2> T3.
Результуюча передатна характеристика буде мати вигляд:
(28)
(29)
Виберемо параметри коригувальних ланок:
Т1 = Т = 0,1 с
Т2 = 0,05 с
Т3 = 0,0002 з
Розглядаючи ЛАЧХ системи з корекцією в різних діапазонах частот, отримуємо:
(30)
ФЧХ скоригованої системи буде мати наступний вигляд:
(31)
За побудованим характеристикам визначаємо:
- w ср = 175 Гц; D ? = 80 В°
Аналізуючи отримані характеристики, можна зробити наступні висновки: Виконуються вимоги ТЗ по запасоустойчівості (запас стійкості по фазі 80 В°, запас стійкості по амплітуді L В® ВҐ < span align = "justify">).
. ЛАЧХ в області частоти зрізу має нахил -20 дБ/дек, що свідчить про малу коливальності системи, а також про її стійкості.
РОЗРАХУНОК С.К.О. Помилки стеження
Залежність помилки стеження від часу є випадковим процесом, якщо, принаймні, одне з впливів на систему є випадковим процесом. Найчастіше таким впливом є перешкода, яка надходить в приймальний пристрій в сумі з корисним сигналом. p align="justify"> Для опису випадкових процесів використовують статистичні характеристики...
