lg (25) = 28 дБ. Передавальна функція коригувального пристрою буде мати вигляд:
В
САР після корекції подана на малюнку 2.2.
В
Малюнок 2.1 - Бажана ЛАЧХ
В
Малюнок 2.2 - САР після корекції
Розглянемо характеристики отриманої САР.
Час перехідного процесу tпп = 0.2 з
Помилка? ст = 1-Yуст = 1-0.95 = 0.05
В
Передавальна функція скоригованої САР прийме вигляд:
В В
Частотні характеристики скоригованої САР представлені на малюнку 2.3.
В
Малюнок 2.3 - Частотні характеристики скоригованої САР
Частота зрізу? ср = 60 рад/с.
Критична частота? кр = 30000 рад/с.
Запас стійкості по фазі?? = 80 Вє.
Запас стійкості по амплітуді Lзап = 95 дБ.
По графіку видно, що? ср
2.2 Розрахунок паралельного коригуючого пристрою на основі послідовного
В В В В В В В
В
Малюнок 2.4 - САР після корекції
Розглянемо характеристики отриманої САР.
Час перехідного процесу t пп = 0.2 з
Помилка ? ст = 1-y вуст = 1-0.95 = 0.05
В
а) б)
Малюнок 2.5 - Частотні характеристики САР з корекцією; а) ЛАЧХ з послідовним КУ, б) ЛАЧХ з паралельним КУ
Частота зрізу ? ср = 60 рад/с.
Частотні характеристики послідовного та паралельного коригуючого пристрою зійшлися, значить можна зробити висновок, що розрахунок паралельного коригуючого пристрою був виконаний вірно.
3. Методика D-розбиття
Розглянемо передавальну функцію замкненої скоригованої системи:
В
Для одержання кривої D-розбиття вирішимо характеристичне рівняння:
В
Здійснимо заміну, тоді
В
Розіб'ємо отримане рівняння на дві частини, дійсну і уявну:
В
Звідси висловлюємо k:
В
Знаходимо дійсну та уявну частини:
;.
Будував кордон D-розбиття
В
Малюнок 3.1 - Кордон D-розбиття
Претендент на стійкість - область, оточена штрихуванням, значить K лежить в межах від - 10500 до.
Перевіримо за критерієм Михайлова стійкість для того значення параметра, який знаходиться всередині графіка. Приймемо K = 100. p> Запишемо характеристичний п...
