оліном:
;
Для побудови годографа Михайлова визначимо речову і уявну частини функції:
;
;
.
Обчислимо для ряду значень частоти і за даними таблиці побудуємо годограф Михайлова:
В
Рисунок 3.2 - Годограф Михайлова
Аналізуючи годограф Михайлова, видно, що він послідовно проходить через три квадранта відповідно 3-му порядку характеристичного полінома. Отже, система стійка. p align="center"> Висновок
В ході даної курсової роботи була розроблена функціональна схема пристрою стабілізації кутового прискорення, отримані диференціальні рівняння, визначені передавальні функції пристроїв, була доведена стійкість системи по 3 критеріям стійкості: алгебраическому критерієм Рауса-Гурвіца і частотним критеріям Михайлова і Найквіста.
До достоїнств алгебраїчного критерію Рауса-Гурвіца відносяться проста реалізація на ЕОМ, а також простота аналізу для систем невеликого (до 5) порядку. До недоліків можна віднести ненаглядного методу, по ньому складно судити про ступінь стійкості, про її запасах. p align="justify"> Стійкість САР по виду частотних характеристик визначається за допомогою частотних критеріїв Михайлова, Найквіста, заснованих на використанні принципу аргументу. При цьому про стійкість САР, відповідно до критерію Найквіста, можна судити спільно з АФХ і ФЧХ розімкнутої системи. При цьому використовують логарифмічні характеристики, що представляє велику зручність у силу простоти їх виконання. p align="justify"> Використовуючи відому методику частотного синтезу, було підібрано і розраховано коригуючий пристрій з метою досягнення заданих показників якості.
Були розраховані граничні значення, змінного параметра k, використовуючи методику D-розбиття. При цьому межа стійкості K лежить в межах від - 10500 до. p align="center"> Бібліографічний список
1. Теорія автоматичного управління/П.І. Нетушил. - СПб.: Санкт-Петербург Оркестр, 1988.
2. Таранов І.М., Гордєєв Е.Н. Теорія автоматичного управління: Конспект лекцій. - Челябінськ: Вид. ЮУрГУ, 2002. - Ч.1. - 40 с.
. Єрофєєв А.А. Теорія автоматичного управління: Підручник для вузів. - СПб.: Політехніка, 1998. - 295 с.
. Клюєв А.С. Автоматичне регулювання. - 2-е вид., Перераб. і доп. - М.: Енергія, 1973. - 392 с.
. Попов О.П. Теорія лінійних систем автоматичного регулювання та керування: Навчальний посібник для втузів. - 2-е вид., Перераб. і доп. - М.: Наука. гл. ред. фіз. мат. літ., 1989. - 304 с.
. Теорія автоматичного управління: Навчальний посібник для вузів/За ...
