В В В В
Цією системі відповідає структурна схема:
Знайдемо передавальну функцію по куту атаки a:
В В
Коефіцієнт посилення по куту атаки: К = 0.6885
Декремент затухання: x = 0.2297
Власна частота: W = 1.9479
Час перехідного процесу t = 3 c, перерегулювання s = 30%.
Це коливальний процес, асимптотично стійкий. При процес буде прагнути до. p> Знайдемо передавальну функцію з перевантаження ny:
В В
Коефіцієнт посилення по перевантаженню: К = 0.313.
Декремент загасання і власна частота залишилися колишніми.
Час перехідного процесу t = 3 с, перерегулювання s = 30%.
Це коливальний процес, асимптотично стійкий. При процес буде прагнути к.
Знайдемо передавальну функцію з кутової швидкості тангажа wz:
В В
При процес буде прагнути до.
Час перехідного процесу t = 3 с.
Поряд з коливальним ланкою з'являється форсує ланка першого порядку, завдяки чому збільшується амплітуда коливань.
Розглянемо зміни кута нахилу траєкторії q.
Передавальна функція щодо кута нахилу траєкторії при відхиленні рулів:
В В
При.
Поряд з коливальним ланкою є інтегруюча ланка. У результаті ми отримали лінійно зростаючу функцію з невеликими коливаннями вздовж прямої з нахилом. p> Знайдемо передавальну функцію по похідній від кута атаки a:
В В
Таким чином, поряд з коливальним ланкою є дифференцирующее ланка, тому перехідний процес має вигляд, показаний на графіку.
При.
Передавальна функція по висоті H при відхиленні рулів буде мати вигляд:
В В
У результаті ми маємо один коливальний і два інтегруючих ланки. Перехідний процес буде йти по параболі, як видно з графіка. p> При.
Значення характеристик стійкості і керованості літака можуть не відповідати бажаним з точки зору оцінок льотчика при ручному управлінні. Тому для можливості їх поліпшення можуть вводитися автомат регулювання управління (АРУ), що дозволяє змінювати коефіцієнт посилення між відхиленням ручки (штурвала) управління і відхиленням рулів, і зворотні зв'язки за сигналами датчика кутової швидкості (ДУС) і датчика лінійних прискорень (ДЛУ) ny з регульованим коефіцієнтом посилення цих сигналів і. За допомогою вибору всіх передавальних чисел можна забезпечити необхідні динамічні і статичні характеристики керованості. Знайдемо їх за формулами:
В В В
Зворотні зв'язку з коефіцієнтами і створюють за рахунок відхилення рулів додаткові моменти, пропорційні wz і a (так як перевантаження ny пропорційна a), штучно змінюючи демпфірування і ступінь статичної стійкості літака.
Як видно з графіків, перехідні процеси в системі значно покращилися: зникла коливальність, зменшився час перехідного процесу.
Перехідний процес по куту атаки a
