п.п. 1.2.- 1.3.
1.4.1 Формування бажаної передавальної функції для контуру положення
Для формування бажаної передавальної функції контуру швидкості скористаємося методом Коновалова-Орурка (1.2.1). Для цього скористаємося (1.2.2) і визначимо коефіцієнти,,.
За технічним завданням:
перерегулирование в контурі швидкості -;
час встановлення -
Приймемо статизм. Тоді бажана передатна функція буде мати вигляд:
. (1.4.1)
Графік перехідного процесу для бажаної передавальної функції представлений на рис. 1-11
З Рис. 1-11 - Графік перехідної характеристики контуру положення графіка видно, що час встановлення, а перерегулирование.
1.4.2 Визначення коефіцієнта зворотного зв'язку контуру швидкості
Передавальна функція регулятора швидкості має вигляд:
. (1.4.2)
Коефіцієнт зворотного зв'язку по положенню знаходиться аналогічно п.1.3.2. Звідки знайдемо, що
1.4.3 Визначення розімкнутої передавальної функції контуру
Скористаємося (1.2.9) і (1.4.1) і знайдемо, що:
. (1.4.3)
1.4.4 Синтез регулятора положення на основі речовинно-інтерполяційного методу
Перейдемо від Лапласових зображень функцій (1.3.14), (1.4.2) і (1.4.3) до речових, використовуючи формальну заміну:
; (1.4.4)
; (1.4.5)
. (1.4.6)
Скориставшись структурною схемою контуру положення (рис. 1-10), отримаємо:
. (1.4.7)
Дозволимо (1.4.7) щодо:
; (1.4.8)
Розмірність ЧХ:.
Приймемо як перший по порядку вузла значення. Значення вузла обчислюється за бажаною передавальної функції:.
З (1.2.23) знаходимо, що
Чисельна характеристика регулятора представлена ??в таблиці 6.
Таблиця 6 - Чисельна характеристика регулятора положення
0 750885.6071029
На основі чисельної характеристики регулятора положення складемо і вирішимо систему лінійних алгебраїчних рівнянь:
Для знаходження рішення застосуємо ітераційний пошук, заснований на перехресному властивості речового перетворення.
Результати ітераційного наближення до рішення, що задовольняє умовам завдання представлені в таблиці 7
Таблиця 7 - Результати ітераційного наближення до вирішення
№ № ітераційЗначеніе Значення коеффіціентовПоказателі якості, С150 225 0% 0.407
Графік перехідного процесу представлений на рис. 1-12. Показники якості задовольняють необхідним. Передавальна функція регулятора швидкості має вигляд:
. (1.4.9)
Рис. 1-12 - Перехідна характеристика контуру положення
Схема моделювання всієї системи представлена ??на рис. 1-13
Рис. 1-13 - Схема моделювання системи
2. Питання мікропроцесорної реалізації регулятора
2.1 Визначення частоти та періоду квантування вхідног...
