="justify"> Схема МОС реалізується послідовним з'єднанням тахогенератора, діфцепі з постійною часу
=R2 C
і підсилювача з передавальної функцією:
Визначимо параметри схеми МОС:
Передавальна функція МОС дорівнює:
,
тоді отримуємо:
.
З цього рівняння висловлюємо Kус:
Вважаємо, що Rм=R, тоді:
,
звідси
Фактичні запаси стійкості системи по амплітуді і фазі з точних ЛАЧХ і ЛФЧХ. Точний вираз для ЛФЧХ розімкнутої системи виглядає наступним чином:
2 коригувальних ланки РПУ, УР, УМ
Графічне представлення ЛФЧХ:
Вважаємо, що два коригувальних ланки включені послідовно (оскільки МОС була еквівалентно перераховано).
Точне вираз для ЛАЧХ представляється в наступному вигляді:
інтегратор 2 коригувальних ланки
Графічне представлення ЛАЧХ:
Графічне представлення ЛАЧХ і ЛФЧХ:
Визначимо частоту на якій? р дорівнює -? :
тоді
Визначимо частоту на якій? р дорівнює нулю:
тоді
Згідно ЛАЧХ і ЛФЧХ визначили, чт?? менше, що свідчить про стійкість системи.
Запас стійкості по фазі визначається слід. чином:
Запас стійкості по посиленню визначається:
Запас стійкості по колебательности (фактичний) визначається:
перетворення коригувальних ланок
автоматичний стеження управління верстат
Для переходу до цифрових прототипам КЗ і МОС скористаємося формулою білінійної Z - перетворення
Побудуємо цифрову реалізацію коригуючого ланки, передавальна функція якого має вигляд:
Знайдемо T Д - період дискретизації:
,
де F Д - частота дискретизації
За теоремою Котельникова-Найквіста:
F Д > 2F max F max =(1.5? 2) F n , де
, - смуга пропускання замкнутої системи.
Отримаємо
Помножимо чисельник і знаменник на, отримаємо:
Позначимо
.
Тоді вираз буде мати вигляд:
Щоб отримати, поділимо чисельник і знаменник дробу на, отримаємо:
Зробимо заміну:
.
,
де
Цьому висловом відповідає наступна схема рекурсивного цифрового ланки першого порядку:
Рис.4 Схема цифрового ланки 1-го порядку
Далі аналогічно побудуємо цифровий прототип для МОС. Період дискретизації залишимо тим же.
З...
