и. Спочатку визначимо запас стійкості по фазі:
Потім знайдемо частоту зрізу розімкнутої системи:
Перевіряємо умову:
,
якщо ця умова виконується, то частота зрізу ЛАЧХ розімкнутої системи буде визначаться тільки інтегратором і двома коригуючими ланками по відставання.
Побудуємо ЛАЧХ розімкнутої системи. Т.к. до складу системи включені 2 коригувальних ланки з відставанням по фазі, то, крім частоти зрізу, потрібно відзначити по осі абсцис частоти сполучення коригувальних ланок:
ЛАЧХ інтегратора, що входить до складу системи, являє собою пряму з нахилом - 20 дБ / дек на всій частотній області, одне коригуючий ланка має нахил - 20 дБ / дек на ділянці (? 1 ,? 2 ), при двох КЗ з однаковими параметрами їх ЛАЧХ підсумовуються (нахил - 40 дБ / дек). Результуюча ЛАЧХ виходить геометричним складанням всіх ЛАЧХ пристроїв, що входять в САУ. На ділянці (? 1 ,? 2 ) нахил ЛАЧХ виходить - 60 дБ / дек.
Рис.3 ЛАЧХ розімкнутої системи автоматичного управління
До частоти w 1 ЛАЧХ системи визначається тільки інтегратором:
)
На ділянці:
)
На ділянці ()
),
т.к. =0, то після підстановки першого і третього вираження в друге отримаємо:
/ 20
=>
Друге співвідношення має вигляд:
.
Вирішуємо систему рівнянь:
,
вирішивши систему, отримаємо наступні значення:
Знаходимо ЛАЧХ
Якщо T1 - T2> 0, то маємо коригувальні ланки з відставанням по фазі.
) Перше коригуючий ланка включимо після кутового различителями, до складу цієї ланки включимо підсилювач.
Необхідно розрахувати параметри цієї схеми:
У цій формулі невідомим є R, тому вважаємо R=1? 5 кОм. Вибираємо R=1 кОм.
Звідси,
Вирішуємо систему рівнянь:
,
де С задаємо в межах від 10 до 10000 мкФ. Звідси R1 і R2, рівні:
Друга ланка включимо за схемою зі зворотним зв'язком охоплює ланки з нестабільними параметрами: підсилювач потужності, електродвигун і антена. Таке включення підвищить стабільність параметрів охоплених зворотним зв'язком.
Передавальна функція МОС визначається за формулою:
,
де Wкз2 - передавальна функція другого коригуючого ланки без підсилювача, W2 - передавальна функція ланок охоплених зворотним зв'язком.
Оскільки, частота зрізу менше частоти сполучення, то можна знехтувати складовими:
Підставами у вихідну формулу і отримаємо:
,
звідси
Передавальна функція тахогенератора:
Він повинен перетворити механічний сигнал повороту антени в електричний. Це реалізується за допомогою діфцепочкі:
