різниця вихідних сигналів. Задаючи блоку, що імітує промисловий контролер, різні значення величини періоду квантування за часом, можливо визначити вплив величини квантування на похибку роботи дискретної автоматичної системи в порівнянні з вихідною аналоговою системою
Рис. 6 Структурні схеми систем управління
Рис. 7 Різниця між вихідними параметрами двох схем
На рис. верхня крива характеризує вихідний параметр цифрової системи управління. Середня крива характеризує вихідний параметр аналогової системи управління. Нижня крива характеризує різницю між вихідними параметрами обох систем. Ця крива вказує величину похибки цифрової системи управління щодо аналогової системи управління при введенні в цифрову систему періоду квантування за часом. Для розглянутого прикладу при величині заданої похибки в 5% величина періоду квантування за часом склала tk=0.145 с.
. Синтез системи управління з використанням коригувальних пристроїв
Під синтезом систем управління розуміється завдання вибору і розрахунку параметрів спеціальних коригувальних пристроїв, що забезпечують задані статичні і динамічні якості розроблюваної системи управління. В даний час розроблено велику кількість в основному наближених методів вибору і розрахунку коригувальних пристроїв. Найбільшого поширення в інженерній практиці отримали графо-ан?? Литические методи синтезу, засновані на побудові логарифмічних частотних характеристик розімкнутої системи управління.
Ідея методу заснована на тому, що встановлюється зв'язок між перехідним процесом системи управління та її логарифмічною частотної характеристикою. Знаючи бажаний вид перехідного процесу в системі управління, можливо побудувати відповідну такому процесу бажану ЛЧХ. До побудованої бажаної ЛЧХ наближають вихідну ЛЧХ нескорректированной системи управління за рахунок введення в систему певного виду коригуючого пристрою. У нашому випадку - PID-регулятора. Регулятором називається пристрій (програма), що виробляє керуючий вплив з метою реалізації локального завдання управління. Забезпечення необхідних якісних показників системи управління в ряді випадків досягається застосуванням в замкнутому контурі системи різних регуляторів. При включенні регуляторів у замкнутий контур системи управління їх параметри підбираються з умови досягнення заданих якісних показників розробляється системи управління. Існує три типи регуляторів, які надалі будемо позначати латинськими літерами:
) пропорційні регулятори (P-регулятори) з передавальної функцією
,
де s - оператор Лапласа, Kp - коефіцієнт регулятора;
) інтегральні регулятори (I-Регулятори) з передавальної функцією
,
де - коефіцієнт регулятора;
) диференціальні регулятори (D-регулятори) з передавальної функцією
,
де K d - коефіцієнт регулятора.
Регулятори, як правило, використовуються в різних поєднаннях. У даному випадку нам потрібен PID-регулятор
пропорційно-інтегро-диференціальні регулятори (PID-Регулятори) з переда...
