і умови необхідно перерозподілити значення похибок. двигун електромеханічний стежить привід
При розрахунку допустимі помилок використовуємо середнє значення довжин ланок:
Визначимо допустиму статичну і динамічну похибки:
Обраний редуктор має коефіцієнт жорсткості С=200000 Нм / рад. При максимальному моменті похибка приводу дорівнює
Вважаючи, що система забезпечує обчислення моментів навантаження і формує компенсуючі впливу, які на 95% компенсують похибка приводу, обумовлену пружною піддатливістю редуктора, приймаємо
Похибка, викликана люфтом обраного редуктора становить 1.5 ():
, приймаємо.
При п?? Імененем ПІ-регулятора швидкості помилка, викликана постійним зовнішнім моментом в сталому режимі дорівнює 0. Приймаємо зміна зовнішнього моменту настільки повільним, що динамічна помилка, викликана зміною цього моменту дорівнює 0.
Допустиме значення:
З міркувань забезпечення точності приводу доцільно прийняти:
Приймаємо.
Тоді.
Слід враховувати:
4.2 Вибір датчика положення
Вибір датчика положення здійснюється за формулою:
де - роздільна здатність датчика (кількість дискрет за один оборот валу датчика), - передавальне відношення редуктора (з п.2.2.5
Вибираємо датчик ЛІР-МІ137 (інкрементний енкодер) компанії «СКБ ІС». Характеристики датчика: принцип дії - магнітний, до 4096 дискрет / об, напруга живлення +5 В, вихідний сигнал - прямокутний імпульсний, максимальна швидкість обертання вала 10000 об / хв, споживаний струм 50 мА,.
Еквівалентний коефіцієнт передачі ланцюга зворотного зв'язку по положенню:
Складова похибки приводу
Для обробки сигналів енкодера вибираємо комп'ютерну плату компанії «СКБ ІС» ЛІР - 930-ISA - 9pin-G1.
4.3 Синтез регуляторів слідкуючого приводу
.3.1 Конкретизація вимог до стежить системі, вибір її структури та визначення еквівалентного гармонійного руху робочого органу
Структура слідкуючого приводу наведена на рис. 5:
Рис 5. Структура слідкуючого приводу
Необхідно забезпечити наступні вимоги до динамічних властивостей приводу:
. Динамічна помилка приводу в робочому режимі руху повинна бути не більше допустимої.
. Швидкісна помилка при русі робочого органу з максимальною швидкістю повинна бути не більше допустимої.
. Час перехідного процесу має бути не більше допустимого
. Необхідно забезпечити відсутність перерегулювання при малому ступінчастому впливі.
Реальне робочий рух робочого органу, створюване приводами маніпулятора має відбуватися зі швидкістю, що не перевищує максимальну, і з прискоренням, що не перевищує максимальне при мінімальному відстань від осі обертання до робочого ор...
