гану. Замість реального руху в режимі стеження розглянемо еквівалентну гармонійне:
4.3.2 Оцінка необхідних значень частот зрізу разомкнутого слідкуючого приводу і розімкнутих підсистем регулювання струму і швидкості
Параметри контрольної точки:) (з п. 4.3.1)
Для забезпечення швидкодії і відсутності перерегулювання використовуємо П-регулятор положення.
Частоту зрізу обчислюємо за формулою:
Для забезпечення необхідної тривалості перехідного процесу необхідно, щоб виконувалася умова:
Швидкісна помилка приводу при русі робочого органу не повинна перевищувати.
Повинно виконуватися умова:
Остаточно приймаємо.
Для забезпечення мінімальної технічної складності, достатніми запасами стійкості і можливість роботи без перерегулювання системи, частоту зрізу для підсистем регулювання струму і швидкості приймаємо:
- частота зрізу підсистеми регулювання швидкості,
- частота зрізу підсистеми регулювання струму.
Рис 6. Бажана ЛАЧХ розімкнутої системи
4.3.3 Синтез підсистеми регулювання струму
Структура підсистеми регулювання струму представлена ??на рис. 7:
Рис 7. Структура підсистеми регулювання струму
Ця підсистема регулювання струму складається з датчика струму, що вимірює струм у якірного ланцюга двигуна, регулятора струму, силового перетворювача, якірного ланцюга двигуна.
З урахуванням можливості форсування за струмом, силовий перетворювач формує середнє напруги якоря при вхідному керуючому напругу. Звідси, коефіцієнт посилення силового перетворювача.
Необхідне значення коефіцієнта зворотного зв'язку по струму визначаємо по максимальному моменту і вихідному сигналу ланцюга зворотного зв'язку по струму:
Постійну часу ПІ-регулятора струму приймемо рівної електромагнітної постійної двигуна:.
Визначаємо коефіцієнт посилення ПІ-регулятора струму:
Електромеханічна постійна часу двигуна:
Щоб система володіла необхідними запасами стійкості і якістю перехідного процесу частота зрізу повинна задовольняти умові:
- постійна часу еквівалентного аперіодичної ланки. При, Т.к. , Де - величина, зворотна частоті ШІМ () в силовому перетворювачі, - величина, зворотна круговій частоті, що характеризує межу смуги пропускання розділового підсилювача. При застосуванні підсилювача з, маємо.
Максимальнедопустимий значення
Мінімально допустиме значення ШІМ одно 4716.98 Гц. Остаточно приймаємо
Передавальна функція ПІ-регулятора струму:
, де - коефіцієнт інтегральної складової регулятора струму.
Рис.8 ЛАЧХ підсистеми регулювання струму
4.3.4 Синтез підсистеми регулювання швидкості
Структура під...
